圜维(武汉)航空技术有限公司李远获国家专利权
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龙图腾网获悉圜维(武汉)航空技术有限公司申请的专利一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120255577B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397342.X，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法是由李远;张中豪设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法，包括如下步骤：S1、定义无人机状态信息，生成基础数据；S2、构建任务竞争博弈模型；S3、进行个体任务优化，采用改进的人工原生动物优化算法；S4、采用改进的白鹭群优化算法进行全局任务调度优化；S5、任务执行过程中自适应调整；S6、完善任务调度方法。本发明显著提高了无人机资源利用率和全局任务收益，能够广泛应用于物流配送、灾害救援、环境监测、军事侦察等多个行业的无人机集群任务管理场景中。
本发明授权一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式协同博弈的无人机多目标任务调度方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、定义无人机集群和任务集合，初始化无人机的状态信息，生成基础数据； S2、基于分布式协同博弈机制对基础数据定义无人机智能体的策略集、收益函数和博弈规则，构建任务竞争博弈模型； S3、在任务竞争博弈模型中，各无人机基于局部信息通过改进的人工原生动物优化算法进行个体决策，利用收益函数评估各任务收益，依据策略集选择最优任务，强化休眠策略，自适应进化繁殖策略； S4、任务竞争博弈模型通过改进的白鹭群优化算法进行全局任务分配，基于全局任务适应度函数衡量无人机群体对任务的适配性，引入任务紧急度加权因子构建全局任务调度优先级，在全局任务优化过程中构建任务分配调整方程，设定无人机群体的全局任务收益函数，结合任务冲突因子优化无人机任务调度方案； S5、构建自适应调整机制，依据收益函数评估和策略集调整任务分配，直至使系统重新达到最优均衡状态； S6、任务执行完成后，依据长期收益反馈，更新收益函数参数，得到完整的任务调度方法。
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