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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510215803.7，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置是由王红英;姜伟;秦应和;王粮局设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及畜禽智能养殖技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置，其中，方法包括：利用转运机械臂上的图像采集设备采集畜禽料盒的当前深度图像，并在当前深度图像中截取感兴趣区域，以确定料盒底部基准平面；根据底部基准平面和当前深度图像计算需要向转运机械臂中装载饲料量；将装载饲料的转运机械臂平滑至检测预位姿，并通过图像采集设备捕获畜禽笼三维点云，以计算料盒最小包围盒中心坐标；根据畜禽料盒最小包围盒中心坐标和检测预位姿计算空间直线轨迹，以根据空间直线轨迹控制装载饲料的转运机械臂移动至目标畜禽料盒的正上方并饲料释放。由此，解决了现有自动化设备难以实现智能化和个性化饲喂等问题。

本发明授权基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的规模化机械臂畜禽饲喂方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用预先安装在目标转运机械臂上的图像采集设备采集目标畜禽料盒的当前深度图像； 在所述当前深度图像中截取感兴趣区域，并在所述感兴趣区域中提取多个数据点，以拟合所述多个数据点得到所述目标畜禽料盒的底部基准平面； 根据所述底部基准平面和所述当前深度图像计算所述目标畜禽料盒中的余料体积； 根据所述余料体积和预设饲喂量标准生成补料需求，以根据所述补料需求向所述转运机械臂中装载相应量的饲料； 将装载饲料的转运机械臂平滑移动到检测预位姿，并通过所述图像采集设备捕获目标畜禽笼三维点云； 在所述目标畜禽笼三维点云中采集料盒点云簇，并根据所述料盒点云簇计算料盒最小包围盒中心坐标； 根据所述料盒最小包围盒中心坐标和所述检测预位姿计算空间直线轨迹，以根据所述空间直线轨迹控制所述装载饲料的转运机械臂移动至所述目标畜禽料盒的正上方，并将饲料释放至所述目标畜禽料盒中。

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