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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119952754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510393886.9，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置是由王牛;宋先璐;桑晓夫;邹玉箐;韦佳汛设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置在说明书摘要公布了：本发明涉及磁流变及仿生机器手抓取技术领域，具体涉及一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置，包括：主体；柔性的夹爪部，设置于主体上，用于抓取目标物；驱动机构，设置于主体上，用于驱动夹爪部完成对目标物的抓取；夹爪部中注入有磁流变液；当夹爪部抓取目标物时，通过磁流变液使夹爪部上与目标物接触的接触面能够适应目标物的外形并对目标物进行包裹。本发明在柔性夹爪中注入处于低粘度类牛顿体状态的磁流变液，使得柔性夹爪的接触面能够更好的与目标物的外形相适配并对目标物进行包裹，能够有效的保护目标物，更好地适应和抓取不同尺寸和形状的目标物，从而提高柔性夹爪装置的安全性、抓取稳定性和自适应能力。

本发明授权一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置在权利要求书中公布了：1.一种基于磁流变的仿生柔性夹爪装置，其特征在于，包括： 主体； 柔性的夹爪部，设置于主体上，用于抓取目标物； 驱动机构，设置于主体上，用于驱动夹爪部完成对目标物的抓取； 夹爪部中注入有磁流变液；当夹爪部抓取目标物时，通过磁流变液使夹爪部上与目标物接触的接触面能够适应目标物的外形并对目标物进行包裹； 夹爪部包括相对设置的两个柔性的片状夹爪；驱动机构通过驱动夹爪部的两个片状夹爪做相互靠近或相互远离的运动来实现收合或张开，以完成对目标物的抓取和释放； 两个片状夹爪均包括用于与目标物接触且与目标物接触的一侧表面为接触面的柔性的内层，以及设置于内层上背离接触面一侧的柔性的外层；两个片状夹爪的内层相对设置、外层相背设置； 两个片状夹爪的内层和外层均设置有中空的液腔，且内层的液腔内注入有磁流变液； 当夹爪部抓取目标物时，两个片状夹爪收合，此时向两个片状夹爪外层的液腔内注入非磁流变液，使得两个片状夹爪的内层和外层分别在磁流变液和非磁流变液的作用下产生弯曲变形来完成对目标物的包裹； 当夹爪部释放抓取的目标物时，两个片状夹爪张开，此时将两个片状夹爪外层的液腔内注入的非磁流变液排出，使得两个片状夹爪的内层在磁流变液的作用下还原至初始形态； 两个片状夹爪均包括掌部与指部，掌部与指部相互贯通，两个片状夹爪的指部交错分布； 两个片状夹爪外层的壳体厚度自中心向两侧递减。

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