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龙图腾网获悉智橙动力(苏州)科技有限公司申请的专利泳池清扫线路生成及泳池清扫方法、泳池清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202412000382.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权泳池清扫线路生成及泳池清扫方法、泳池清洁机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本泳池清扫线路生成及泳池清扫方法、泳池清洁机器人在说明书摘要公布了：本公开提供一种泳池清扫线路生成及泳池清扫方法、泳池清洁机器人，包括：响应于泳池清洁机器人由浅水区移动至斜坡区的检测结果，控制泳池清洁机器人执行斜坡区的探壁操作，生成沿斜坡区的坡度线延伸的斜坡移动路径，控制泳池清洁机器人沿斜坡移动路径向深水区移动，响应于泳池清洁机器人移动至深水区或碰壁的检测结果，将泳池清洁机器人的当前位置标记为第一清扫起点；基于第一清扫起点，分别沿泳池的第一清扫方向和相反的第二清扫方向，生成覆盖泳池的清扫路线。本公开通过合理的清扫线路设计，不仅可实现泳池深水区的重点清扫，以提高清扫效果，且可实现泳池清扫线路的快速生成。

本发明授权泳池清扫线路生成及泳池清扫方法、泳池清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种泳池清扫路线生成方法，其中，应用于包括深水区、浅水区和斜坡区的泳池，所述斜坡区位于所述深水区和所述浅水区之间，所述方法包括： 响应于泳池清洁机器人由所述浅水区移动至所述斜坡区的检测结果，控制所述泳池清洁机器人执行所述斜坡区的探壁操作，生成沿所述斜坡区的坡度线延伸的斜坡移动路径； 控制所述泳池清洁机器人沿所述斜坡移动路径向所述深水区移动，响应于所述泳池清洁机器人移动至所述深水区或碰壁的检测结果，将所述泳池清洁机器人的当前位置标记为第一清扫起点； 基于所述第一清扫起点，分别沿所述泳池的第一清扫方向和第二清扫方向生成覆盖所述泳池的清扫路线，其中，所述第一清扫方向相反于所述第二清扫方向； 所述第一清扫方向对应于由所述泳池的浅水区向深水区延伸的方向，所述第二清扫方向对应于由所述泳池的深水区向浅水区延伸的方向，所述泳池的清扫路线包括第一清扫分段和第二清扫分段；对应地，所述基于所述第一清扫起点，分别沿所述泳池的第一清扫方向和第二清扫方向生成覆盖所述泳池的清扫路线，包括：基于所述第一清扫起点，沿所述第一清扫方向生成覆盖所述深水区的第一清扫分段；将所述第一清扫分段的终点作为第二清扫起点，沿相反于所述第一清扫方向的第二清扫方向生成覆盖所述深水区、所述斜坡区和所述浅水区的第二清扫分段。

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