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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉)申请的专利一种三自由度解耦手腕获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510217526.3，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种三自由度解耦手腕是由曹文熬;黄新博;来敬沛;程鹏;白旭涛;葛琪设计研发完成，并于2025-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度解耦手腕在说明书摘要公布了：本发明公开一种三自由度解耦手腕，涉及仿人手腕机器人技术领域，包括静平台基座、指向运动分支、中间回转分支、动平台、导向轮组件和驱动绳组件，指向运动分支设在静平台基座的上方，指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件；中间回转分支安装在静平台基座和动平台之间；导向轮组件安装在静平台基座上；驱动绳组件包括第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，驱动绳组件适于缠绕连接在导向轮组件与指向运动分支之间；所述解耦手腕适于通过驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。该三自由度解耦手腕结构简单紧凑，在工作空间内无奇异形位，各关节的轴线汇交于一点，更易于实现手腕的回转运动。

本发明授权一种三自由度解耦手腕在权利要求书中公布了：1.一种三自由度解耦手腕，其特征在于，包括： 静平台基座； 动平台； 指向运动分支，设在所述静平台基座的上方，所述指向运动分支包括俯仰支撑座、偏转支撑座、俯仰驱动轮、偏转驱动轮和连杆组件，所述俯仰支撑座、所述偏转支撑座均与所述静平台基座固连；所述俯仰驱动轮与所述俯仰支撑座通过第一转动副连接，所述偏转驱动轮与所述偏转支撑座通过第二转动副连接； 所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，其中： 所述第一连杆与所述第二连杆通过第三转动副连接；所述第二连杆与所述第三连杆通过第四转动副连接；所述第三连杆和所述第四连杆通过第五转动副连接； 所述第一连杆通过传动轴与所述偏转驱动轮固连，所述第三连杆与所述动平台固连，所述第四连杆通过传动轴与所述俯仰驱动轮固连； 所述第四转动副和所述第五转动副均位于所述第三连杆上，且所述第四转动副与所述第五转动副之间具有夹角； 中间回转分支，安装在所述静平台基座和所述动平台之间； 导向轮组件，安装在所述静平台基座上； 驱动绳组件，包括成对闭环驱动同一关节的第一驱动绳、第二驱动绳和第三驱动绳，所述驱动绳组件适于缠绕连接在所述导向轮组件、所述指向运动分支及所述中间回转分支之间； 所述解耦手腕适于通过所述驱动绳组件在三自由度运动方向进行转动和整周回转。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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