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龙图腾网获悉中国运载火箭技术研究院申请的专利一种基于量子计算的无人集群航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708501.5，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于量子计算的无人集群航路规划方法是由李旗挺;陈海鹏;杨威;王剑;阳佳;李永远;孙光;刘冬设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于量子计算的无人集群航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于量子计算的无人集群航路规划方法，包括：建立任务环境；建立无人集群航路规划模型，并转化为二次无约束二进制优化问题；使用变分量子算法求解规划模型；判断解所对应的路径是否存在缺失或冗余；判断得到的路径是否存在子回路，若是，提取子回路包含的所有节点，并在规划模型中添加能够进行子回路消除的约束条件；判断得到的路径是否存在碰撞冲突，若是，对所有碰撞冲突的情况进行建模，再次使用变分量子算法进行求解，否则输出路径规划的结果。本发明的方法不仅提高了路径规划的效率，还降低了对量子计算物理资源的需求，对于无人集群的协同作业具有极高应用价值。

本发明授权一种基于量子计算的无人集群航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于量子计算的无人集群航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立任务环境，无人集群中的个体接受移动任务后，明确参加任务的个体的数量K，明确需要无人集群能遍历到的数量为n的位置的集合V及其位置坐标信息，从起始位置出发； 其中，需要无人集群遍历到的位置的集合V表示为V＝{1,2,...,n}；无人集群中的个体的起始出发位置和最终抵达的终点记为节点0，即无人集群中的个体完成移动任务后需要返回起始出发位置； 步骤2、建立无人集群航路规划模型，并将其转化为二次无约束二进制优化问题； 所述将其转化为二次无约束二进制优化问题为： HVRP＝Hc+HN+H0 其中，Hc、HN和H0的表达式分别是： 上述表达式中，Hc表示无人集群航路规划的总成本，HN和H0是无人集群航路规划模型的约束条件，HVRP是无人集群航路规划模型的成本函数；wij为需要无人集群遍历到的节点i和j之间的成本，xij为无人集群中个体是否从位置i移动到位置j，为无人集群中个体能从节点i出发到达的所有其他节点的集合，为无人集群中个体移动后能到达位置i的所有出发位置的集合，λ1和λ2是两个正常数； 步骤3、使用变分量子算法求解步骤2中的集群航路规划模型得到解； 步骤4、判断步骤3中得到的解所对应的路径是否存在缺失或冗余，若是，返回步骤3；否则，执行下一步； 所述路径是否存在缺失，是指无人集群个体并未完整遍历所有需要到达的位置节点；所述路径是否存在冗余，是指存在部分需要到达的位置节点被无人集群中的个体重复抵达2次或2次以上； 步骤5、判断步骤4中得到的路径是否存在子回路，若是，提取子回路所包含的所有节点，并在步骤2的无人集群航路规划模型中添加能够进行子回路消除的约束条件，执行步骤3；否则，执行下一步； 所述子回路，是指无人集群中的个体在未完成遍历所有需要到达的位置节点的情况下，就回到了起始位置； 步骤6、判断步骤5中得到的路径是否存在碰撞冲突，若是，对所有碰撞冲突的情况进行建模，建立考虑避碰的集群航路规划模型，并使用与步骤3中相同的变分量子算法进行求解；否则，输出路径规划的结果，计算结束。

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