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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司信息通信公司;华中科技大学申请的专利多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411635423.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置是由余铮;姚祉恒;金波;彭凯;蔡兴伟;郑蕾;刘姜怡;侯岱;胡梦兰;赵青尧;邓天平;魏晓燕;陈琛;胡峻国设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置在说明书摘要公布了：一种多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置，方法包括：建立无人机和车辆协作模型；利用K‑means聚类算法选出停靠锚点以及每个停靠锚点对应的任务点集；针对停靠锚点内的任务点集，获取无人机飞行路线集；将无人机飞行路线集中的每一条路线分配给各架无人机，获得单个停靠锚点内的无人机飞行路线；根据所有停靠锚点获取车辆行驶路线，从而获得全局静态优化解；针对无人机速度的实时变化，通过禁忌搜索算法对单个锚点内的无人机飞行路线进行调整，并输出局部动态优化解。本发明充分考虑了无人机与车辆协同工作的优势，并且在约束条件及无人机速度变化下提升系统灵活性和任务响应效率，从而大幅度降低系统对用户请求的响应延迟。

本发明授权多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法，其特征在于，包括： 建立无人机和车辆协作模型，该模型包括多个任务点、多架无人机以及至少一辆车辆； 利用K-means聚类算法选出停靠锚点以及每个停靠锚点对应的任务点集；针对停靠锚点内的任务点集，获取无人机飞行路线集；将无人机飞行路线集中的每一条路线分配给各架无人机，获得单个停靠锚点内的无人机飞行路线；根据所有停靠锚点获取车辆行驶路线，从而获得无人机和车辆协作模型的全局静态优化解； 针对无人机速度的实时变化，通过禁忌搜索算法对单个锚点内的无人机飞行路线进行调整，并输出无人机和车辆协作模型的局部动态优化解；具体包括： 在每次迭代中，随机从两条飞行线路中各选一个任务点进行交换，或者从一条飞行线路中随机取出一个任务点加入到另一条飞行线路中，完成后，对新生成的两条飞行路线进行重新排序，并删除由于插入操作产生的空飞行路线，最后为无人机重新分配路线，生成新的局部解； 将新的局部解插入领域中，并根据解的质量更新禁忌表； 通过计算每个领域解的代价，选择代价最小的解作为新的当前解；若新的当前解的代价低于之前的最优解，则更新最优解； 重复上述步骤直至达到最大迭代次数，最终输出局部动态优化解； 所述局部动态优化解的目标函数为： ； 式中，为锚点内剩余任务总执行时间；为所有无人机中耗时最长的无人机飞行总时间；为锚点；为飞行路线的长度；表示飞行路线是否被分配给无人机，若是，则，否则；表示锚点是否包含在飞行路线中，若是，则，否则；为无人机飞行速度。

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