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龙图腾网获悉同济大学申请的专利可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411986778.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法是由孟敏;杨亚杰;李修贤设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法。所述轮腿式平衡机器人设计基于平面并联五杆机构，综合考虑了适合于主动跳跃的轮腿式平衡机器人的腿部结构设计、轮系结构设计，采用多种传感器模块进行感知，使得机器人能够自主进行复杂障碍路段的跳跃功能；同时，轮子直径与电机扭矩进行了匹配设计，使得机器人具备较强的通过性；对关节电机连接结构进行改进，以提高腿部结构的设计强度；使用包含轮腿混合结构的倒立摆模型拟合机器人运动，并采用LQR控制算法通过分段线性化处理非线性系统，并加入了参考输入以实现轨迹跟踪。

本发明授权可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可主动跳跃的轮腿平衡机器人结构，包括底盘、其左右两侧的腿部连杆结构、所述腿部连杆结构底部的轮组1、与所述底盘连接的动力硬件和控制硬件；其特征在于： 所述腿部连杆结构为平面并联五杆机构，包括固定于所述底盘的机架7、设于所述机架7外侧的两条大腿6、与所述大腿6转动连接的前小腿2和后小腿3；所述前小腿2底部安装所述轮组1中轮毂电机定子，所述后小腿3底部相应位置通过法兰轴14连接，构成转动副；所述底盘的前后两侧分别设置一对导轮36，其底部前部设有激光测距模块54，内部设有定位模块58； 所述大腿6通过所述机架7与关节电机连接件与关节电机11的转子相连；关节电机11的定子通过固定板12与所述底盘固定连接；与所述前小腿2连接的大腿6通过垫高板10进行垫高；所述大腿6与所述机架7的连接处设置腿部限位块8，其中与所述前小腿2连接的大腿6处安装限位垫高板9； 根据越坡对初速度和功率的要求以及轮毂电机的特性参数确定轮径的尺寸范围，以达到匹配； 所述控制硬件为两块单片机46，并设置两个中心板45进行线路的分电； 为满足机器人越坡的要求，所述轮毂电机的峰值扭矩Tmax与轮组1的轮径之间满足以下关系：，其中θ为飞越坡度，m为机器人的质量，Tmax为峰值扭矩，Rmax为轮组的最大直径，g为重力常数；越坡初速度v与轮径之间存在以下关系：，其中Rmin为轮组的最小直径，n为轮子转速；越坡功率P与电机扭矩T之间存在如下关系：；已知θ、m、Tmax、v、P、n时，可以求解轮组的直径范围。

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