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龙图腾网获悉奇瑞智能汽车科技(合肥)有限公司申请的专利变道路径规划方法、装置、车辆及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510024099.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权变道路径规划方法、装置、车辆及计算机程序产品是由黄秋生设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本变道路径规划方法、装置、车辆及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种变道路径规划方法、装置、车辆及计算机程序产品，方法包括：若当前车辆处于匝道汇入主路前状态，则获取当前车辆的当前车速、当前车辆和目标车的纵向距离、当前车辆在匝道内的可行驶距离，基于当前车辆的当前车速、当前车辆和目标车的纵向距离、当前车辆在匝道内的可行驶距离和目标车的速度约束条件采样当前车辆的多组路径规划曲线；计算多组路径规划曲线的成本值，并将最小成本值的路径规划曲线作为目标规划路径曲线，根据目标规划路径曲线控制当前车辆在匝道内进行超车并入主路或跟车并入主路。由此，提高了匝道汇入主路场景下路径规划的效率。

本发明授权变道路径规划方法、装置、车辆及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种变道路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 判断当前车辆是否处于匝道汇入主路前状态； 若所述当前车辆处于匝道汇入主路前状态，则获取所述当前车辆的当前车速、所述当前车辆和目标车的纵向距离、所述当前车辆在匝道内的可行驶距离； 基于所述当前车辆的当前车速、所述当前车辆和目标车的纵向距离、所述当前车辆在匝道内的可行驶距离和目标车的速度约束条件采样所述当前车辆的多组路径规划曲线； 计算所述多组路径规划曲线的成本值，并将最小成本值的路径规划曲线作为目标规划路径曲线，以根据所述目标规划路径曲线控制所述当前车辆在所述匝道内进行超车并入主路或跟车并入主路， 所述计算所述多组路径规划曲线的成本值，包括：利用预设的成本函数计算所述多组路径规划曲线的成本值，其中，所述预设的成本函数为： ； 其中，为每一条规划的路径末端和安全距离线距离在s轴上的投影，为当前车辆在匝道内行驶到极限位置处开始向主路变道的过程中的最大侧向加速度，为正权重，为负权重，s轴代表frenet坐标系下当前车辆的纵向位移。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奇瑞智能汽车科技(合肥)有限公司，其通讯地址为：230051 安徽省合肥市包河经济开发区花园大道762号7楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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