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龙图腾网获悉南京汽车集团有限公司;南京航空航天大学申请的专利一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519192.7，技术领域涉及：B60L15/32；该发明授权一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法是由孙军;赵万忠;石永金;王春燕;黄民锋;袁剑;周小川;徐坤豪;司豪杰;任晓东;张渊明;蒋龙设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法，包括以下步骤：建立商用车双电机电驱桥系统模型，模型包括：驱动电机电力学模型和动力学模型、驱动轮模型、双电机电驱桥耦合模型。基于建立的模型，将两个驱动电机的负载转矩作为输入，设计区间二型模糊观测器，对于驱动电机由于耦合非线性和换挡引起的扰动进行实时观测；基于建立的商用车双电机电驱桥系统模型和区间二型模糊观测器，设计有限时间自适应模糊协同控制器，保证双电机电驱桥系统有限时间协同控制。该方法实现双电机电驱桥系统转速转矩较好的协同控制，同时保证双电机电驱桥系统状态能够在有限时间内稳定。

本发明授权一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种商用车双电机电驱桥有限时间协同控制方法，包括以下步骤： 步骤1：建立商用车双电机电驱桥系统模型，模型包括：驱动电机电力学模型和驱动电机动力学模型、驱动轮模型、双电机电驱桥耦合模型； 步骤2：基于步骤1中建立的模型，将两个驱动电机的负载转矩作为输入，设计区间二型模糊观测器，对于驱动电机由于耦合非线性和换挡引起的扰动进行实时观测； 步骤3：基于步骤1中建立的商用车双电机电驱桥系统模型和步骤2建立的区间二型模糊观测器，设计有限时间自适应模糊协同控制器； 所述步骤1中双电机电驱桥的系统模型具体如下： 建立驱动电机电力学模型为： 其中Lj、Rj分别为电机j的电枢电感和定子绕组电阻；ψj、np分别为电机j的永磁体磁链和转子极对数；udj、uqj、idj、iqj分别为电机j的d、q轴电压和电流；ωj为电机j的角速度； 建立驱动电机动力学模型为： 其中Jmj、Bmj为电机j的转动惯量和阻尼系数；TLj为电机的负载转矩；Tm为双电机的电磁转矩之和；K为刚度系数；θj为电机j的转角；N为减速器的减速比；θt为驱动轮的转角； 建立驱动轮模型为： 其中I和ω为车轮的转动惯量和角速度；r为车轮的有效滚动半径；F为轮胎的纵向力，其表达式为： 其中，μ为路面附着系数；s为滑移率；C，C分别为轮胎的纵向刚度和侧向刚度；α为车轮侧偏角；σ用来描述轮胎滑移的非线性特性参数； 根据上述所有式子我们可以得到双电机电驱桥耦合模型： 令x＝θ，x＝ω，x3j＝θ，x4j＝ω，x5j＝iqj可得其空间状态方程为： 同时可进一步化简为以下形式： 其中：η2j＝1.5ψJmj；η3j＝KJm；η＝BmjJmj；η4j＝1L；η5j＝RL；η6j＝ψL ＝NI；gx＝-FxrIt；dt＝-d0+TfIt。

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