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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利车辆变道控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411750576.X，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆变道控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由申静朝;张顺杰;傅炯波;郑伟;刘国清;邓志泉;黄亮设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆变道控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明申请提供了一种车辆变道控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取目标变道间隙的纵向边界点；根据所述纵向边界点和预设加速度，计算目标车辆的期望纵向速度；所述预设加速度基于时间最优原则设计；并通过贝塞尔曲线确定期望横向速度；基于所述期望纵向速度和所述期望横向速度，控制所述目标车辆完成变道，以使所述目标车辆进入所述目标变道间隙。本发明基于目标变道间隙的纵向边界点以及预设的加速度，计算目标车辆的期望纵向速度，并通过贝塞尔曲线确定期望横向速度，从而控制目标车辆完成变道，并入目标变道间隙中，相比较现有技术可以有效提高目标车辆变道的成功率和稳定性，降低与周围车辆发生碰撞的概率。

本发明授权车辆变道控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆变道控制方法，其特征在于，包括： 获取目标变道间隙的纵向边界点； 根据所述纵向边界点和预设加速度，计算目标车辆的期望纵向速度；所述预设加速度基于时间最优原则设计；并通过贝塞尔曲线确定期望横向速度； 基于所述期望纵向速度和所述期望横向速度，控制所述目标车辆完成变道，以使所述目标车辆进入所述目标变道间隙； 所述预设加速度包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度为正值，所述第二加速度为负值； 所述根据所述纵向边界点和预设加速度，计算目标车辆的期望纵向速度，包括： 当所述目标变道间隙位于所述目标车辆前方时，根据下式计算所述期望纵向速度： ； 当所述目标变道间隙位于所述目标车辆后方时，根据下式计算所述期望纵向速度： ； 其中，f1x为所述目标变道间隙位于所述目标车辆前方时的期望纵向速度，f2x为所述目标变道间隙位于所述目标车辆后方时的期望纵向速度，k1为第一加速度，k2为第二加速度，x为所述目标车辆当前的纵向位移，X1为所述目标变道间隙的前侧边界点的纵向坐标，X2为所述目标变道间隙的后侧边界点的纵向坐标，V2为所述目标车辆在所述前侧边界点的纵向坐标时的速度，V1为所述目标车辆在所述后侧边界点的纵向坐标时的速度，xm为加速度为零时目标车辆的纵向位移。

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