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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658678B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670684.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法是由余朝宝;毛建恒;刘辽雪;庄会城;张永康;王璐;郭健;吴益飞;郭毓设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，首先根据环境参数确定阻抗滤波器，确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数并根据环境刚度对阻尼参数进行调整，之后根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹，实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置，最后末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。本发明的方案根据环境刚度已知或未知的情况分别应用不同阻抗滤波器，能够适用于环境刚度变化的作业场景，相比较于传统的阻抗力控制方法，可以实现机械臂在变刚度环境下的稳定运行以及精确的力控制，方便地应用于多种应用场景。

本发明授权一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于变刚度环境下的机器人阻抗力控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据环境参数确定阻抗滤波器： 当环境刚度信息已知时，采用定阻抗滤波器实现机器人阻抗力控制： ； 其中，为机器人末端执行器实际位置与参考位置的差，为期望接触力与实际接触力的差，分别为定阻抗滤波器的惯性参数、阻尼参数、以及刚度参数； 当环境刚度信息未知时，采用变阻抗滤波器实现机器人阻抗力控制： ； 其中，其中为变阻抗滤波器的变阻尼参数； 步骤2、确定阻抗滤波器的惯性参数以及刚度参数； 步骤3、根据环境刚度对阻抗滤波器的阻尼参数进行调整： 当环境刚度信息已知时，根据环境刚度的值确定定阻抗滤波器的阻尼参数范围： 若环境刚度信息小于设定的阈值时，定阻抗滤波器的阻尼参数范围为，其中是下列不等式的解集： ； 若环境刚度信息大于设定的阈值时，定阻抗滤波器的阻尼参数范围为，其中是下列不等式的解集： ； 其中，为机器人-环境耦合刚度，是环境的刚度参数，并且为正常数； 当环境刚度信息未知时，则根据实时检测数据确定变阻抗滤波器的变阻尼参数范围： 根据检测得到的力觉信息以及未受力变形时环境位置信息计算得到环境刚度的测量值： ； 其中，为环境刚度参数的测量值，为力觉信息的测量值，为未受力变形时环境位置的测量值，则机器人-环境的耦合刚度的估计值为； 则变阻抗滤波器的变阻尼参数的调整范围为： ； 步骤4、根据环境参数以及期望力信息计算得到机械臂末端执行器的参考轨迹； 步骤5、实时检测接触力并计算接触力误差，使之通过定阻抗滤波器或变阻抗滤波器生成位置偏差，与参考轨迹叠加得到机械臂末端的指令位置； 步骤6、末端执行器依照指令位置运行以实现精确的力控制。

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