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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利无人机航线规划和位姿校准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411788301.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机航线规划和位姿校准方法及系统是由刘明远;周雨歆;桂一豪;赵亦菲;张宇明;权伟;喻骁潇;郭瑞彬;王金法;李静雯;陈昌俊设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机航线规划和位姿校准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机航线规划和位姿校准方法及系统，属于基于计算机视觉的无人机控制技术领域。在无人机飞行过程中，每到达一个规定航点获取一张轨道图片，识别计算所在位置与轨道线路的垂直距离，判断无人机是否在误差距离之内，也即判断无人机是否偏航，若是，则无人机纠正至正确位置；若否，则判断该航点是否为最后一个航点，若不是最后航点，则无人机继续向下一个航点飞行，若是最后航点，则无人机停止前进，到达终点。本发明优化了轨道识别，提高了轨道识别准确性；通过轨道线路绘制无人机航线，综合考虑地图、列车时刻表等外界因素，在保证最低成本的情况下绘制出最优无人机航线；实现无人机在空中的轨迹自动校准，从而减少飞行过程中的误差。

本发明授权无人机航线规划和位姿校准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机航线规划和位姿校准方法，其特征在于，包括： 获取反向轨道线路图像，并进行视觉识别和线路提取，获得轨道线路，继进行正向和反向两个方向的岔路口判断，根据岔路口判断结果，确定是否实行多无人机调度； 获取观测范围内地图信息并进行视觉识别，将无人机飞行范围内所有可选择参照物在地图中标记出来，并测出各标记点与无人机放飞点之间的距离；根据参照物的选取优先级顺序，量化其优先级高低，并结合参考点距离形成参考点选取函数，选择最优参考点并将其设定为无人机观测点； 根据轨道线路和所确定的观测点，绘制得到初始航线；其中，结合地图信息与无人机飞行参数，标记影响无人机飞行的区域，在无人机与观测点之间的直线距离中，若存在影响无人机飞行的障碍物，则在后续航迹规划将避开该被标记区域，作为最终航线； 在无人机飞行过程中，每到达一个规定航点则获取一张轨道图片，识别计算无人机所在位置与轨道线路的垂直距离，判断无人机是否在误差距离之内，也即判断无人机是否偏航，若是，则无人机纠正至正确位置；若否，则判断该航点是否为最后一个航点，若不是最后航点，则无人机继续向下一个航点飞行，若是最后航点，则无人机停止前进，到达终点。

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