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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第十五研究所申请的专利一种多变量非线性系统的自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411881164.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多变量非线性系统的自适应控制方法是由王万李;张京京;宋树田;王鑫;张森;邵伟航设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多变量非线性系统的自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多变量非线性系统的自适应控制方法，包括以下步骤：构建包括未知参数和未知高频增益矩阵的多变量非线性系统；所述模型不仅通过状态、输入和输出向量描述了系统行为，还引入了未知参数矩阵和光滑非线性函数来模拟系统的复杂性和非线性特征。进一步构建自适应控制器以及切换机制，通过自适应控制器以及切换机制确定控制方向矩阵，使得多变量非线性系统输出能够精确跟踪参考信号。该方法通过引入自适应跟踪控制律设计，放宽了对高频增益矩阵的限制条件，确保在控制方向矩阵切换时系统性能良好，其实现了对多变量非线性系统参考信号的高精度跟踪。

本发明授权一种多变量非线性系统的自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多变量非线性系统的自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建包括未知参数和未知高频增益矩阵的多变量非线性系统；所述多变量非线性系统模型表示为： y＝x1 其中，表示多变量非线性系统的状态向量，状态向量x包括n个子向量，每个子向量xn的维度为M，表示子向量xn的时间导数，且u表示多变量非线性系统的输入向量；y表示多变量非线性系统的输出向量；表示光滑非线性函数； Ai∈RM×M表示未知参数矩阵；B∈RM×M表示未知高频增益矩阵；i＝1,…,ν，j＝1,…,n，ν、n、M表示已知正常数； 引入矩阵Θ和 Θ＝[A1,…,Aν]∈RM×Mν 在所述多变量非线性系统模型中，对于矩阵Θ、矩阵B的逆矩阵B-1，分别存在紧凸集ΠΘ和ΠB： ΠΘ＝{ΘS∈RM×Mν|ΡΘΘS≤0} ΠB＝{BS∈RM×M|ΡBBS≤0} 其中，ΘS表示紧凸集ΠΘ中维度为M×Mν的矩阵元素，BS表示紧凸集ΠB中维度为M×M的矩阵元素，ΡΘ和ΡB表示光滑凸函数，且c1≤||B-1||≤c2，c1和c2为正常数； 对于矩阵B，存在矩阵Sq∈RM×M,在有界索引q下矩阵-BSq为Hurwitz矩阵；其中，Ω表示有界索引集合，Q为正整数； 且参考信号yr∈RM及其n阶导数已知有界； S2、基于所述多变量非线性系统模型，构建自适应控制器以及切换机制，通过自适应控制器以及切换机制确定控制方向矩阵Sq，使得多变量非线性系统输出y能够精确跟踪参考信号yr。

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