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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644744B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800868.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法是由葛曜文;姚建勇;杨晓伟;朱威霖;邓文翔;赵孝礼;胡健设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法，该控制方法基于理论流量脉动表征范式构建，融入复合自适应率用于处理参数不确定性，结合基于位置信号和压力信号设计的两个扩张状态观测器在线估计。针对电静液作动器流量脉动补偿问题，本发明既能实现系统未知参数的自适应估计，又能实时补偿匹配和不匹配的不确定性非线性，提升系统控制性能。

本发明授权一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电静液作动器复合自适应抗扰流量脉动补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立电静液作动器系统的数学模型，具体如下： 步骤1-1、电静液作动器系统应用于大型工业重载液压设备直线运动，其中负载与液压油缸上活塞杆固连，柱塞泵控制液压缸上活塞杆运动，从而带动负载运动，根据负载、液压缸以及柱塞泵的动力学特性，推导电静液作动器系统的数学模型，具体如下： 根据牛顿第二定律，电静液作动器系统的动力学方程为： 式1中，m表示负载的质量，y表示液压油缸活塞杆的位移，表示液压油缸活塞杆的速度，表示液压油缸活塞杆的加速度，A表示液压油缸活塞的有效作用面积，p1表示液压油缸进油腔油压，p2表示液压油缸出油腔油压，B表示液压缸的粘性阻尼系数，AfSf表示库伦摩擦力，Af表示库伦摩擦的幅值，Sf表示连续的近似库伦摩擦形状函数，d2t表示系统机械未建模干扰，t表示时间； 电静液作动器系统中，考虑双出杆液压缸的两腔流量变化，则压力动态方程为： 式2中，βe表示油液有效弹性模量，Ct1表示液压缸的泄漏系数，油缸两侧进出油腔油压压差pL＝p1-p2，进油腔的控制体积V1＝V01+Ay，出油腔的控制体积V2＝V02-Ay，V01表示进油腔的初始体积，V02表示出油腔的初始体积，Qp表示泵的输出流量，q1表示p1的未建模干扰，q2表示p2的未建模干扰，表示p1的一阶导数，表示p2的一阶导数； 对柱塞泵的单个柱塞，其瞬时理论流量方程为： 其中Qi表示第i个柱塞的瞬时理论流量，dp表示柱塞直径，R表示柱塞轴线在缸体中的分布圆半径，ω表示电机机械旋转角速度，β表示斜盘倾角；N表示柱塞数； 基于泊肃叶效应得到单个柱塞的泄漏流量Qt的方程为： 式4中，μ表示平均压力下的流体动态粘度，lc表示柱塞杆与缸的接触长度，dc表示柱塞杆与缸间的隙径； 根据式3、式4，得到含流量脉动和泄漏轴向柱塞泵模型Qp为： Qp＝kpωgsum-Ct2p1-p2+zQ5 其中，流量增益系数柱塞泵泄漏系数zQ表示实际流量脉动与理论流量的残差，gsum表示理论流量脉动的波动函数，定义为： 其中，gi表示中间变量； 步骤1-2、为便于设计控制器，定义状态变量，将推导的电静液作动器系统数学模型转换成状态空间方程； 转入步骤2； 步骤2、基于电静液作动器系统的数学模型，设计考虑流量脉动补偿的复合自适应抗扰控制器，转入步骤3； 步骤3、运用李雅普诺夫稳定性理论进行复合自适应抗扰控制器稳定性证明，得到系统跟踪误差有界稳定的结果。

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