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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971696.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法是由周元;姜海峰;赵军虎;王二伟;张金云;邓超设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法在说明书摘要公布了：一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，在静基座条件下，在13个框架角位置锁定台体，然后通过稳定回路控制台体跟踪惯性坐标系，并采集加速度计与框架角传感器测量值。利用惯性导航系统的台体姿态解算方法计算台体在地里坐标系下的姿态角，与平台框架角传感器测量的台体姿态角进行比较，得到姿态失准角观测量。对各段跟踪惯性坐标系过程的状态失准角序列进行线性拟合得到惯性导航系统在各自标定位置的综合角速度误差。采用总体最小二乘算法可求出各零次项、一次项、交叉项漂移误差系数的残差，修正被测参数的估计值，用修正后的误差系数估计值进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项漂移误差系数的自标定结果。

本发明授权一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种液浮陀螺平台式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，其特征在于，包括： 1将被测的液浮陀螺平台式惯性导航系统放置在具有隔震作用的稳定基础上，使惯性导航系统基座水平姿态角小于3°； 2控制惯性导航系统的转动框架，在13个不同框架角位置分别锁定台体，采集惯性导航系统框架角度传感器的测量值； 3进行惯性导航系统自对准，确定惯性导航系统基座方位角； 4计算各自标定位置的误差系数观测矩阵，并组成误差系数总体观测矩阵； 5计算在各标定位置跟踪惯性坐标系导航的初始时刻台体坐标系到地理坐标系的方向余弦矩阵； 6定义导航坐标系与初始时刻的地理坐标系重合，确定初始时刻台体坐标系到惯性坐标系的方向余弦矩阵； 7在各个标定位置，周期性地利用跟踪惯性坐标系导航的全过程中惯性导航系统加速度计的测量值进行惯性导航姿态解算； 8使用惯性导航系统框架角传感器测量值计算台体坐标系到地理坐标系的方向余弦矩阵； 9根据由陀螺仪控制稳定回路跟踪惯性坐标系测姿的误差角的参考基准，则计算液浮陀螺平台式惯性导航系统的姿态失准角； 10求出各段飞行导航过程所有N个导航计算周期的姿态失准角，用线性拟合算法计算出各标定位置的综合漂移误差角速度，确定惯性导航系统在各个标定位置的不同方向综合漂移误差角速度； 11采用总体最小二乘算法求出误差系数的估计值； 12利用误差系数的估计值修正被标定参数与基座姿态角的估计值； 13用修正后的估计值进行迭代计算，重复步骤5～12，直到误差系数的估计值中的修正量满足迭代收敛判据。

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