北京航天控制仪器研究所饶国像获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119642853B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695516.2，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统是由饶国像;张金云;闫光亚;姜欢;邓超;陈致远设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统在说明书摘要公布了：一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统，包括同步获取位置转台环架角度信号和旋转惯性系统的惯性输出信号；根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，采用导航解算的方法获得旋转惯性系统壳体相对导航系的姿态矩阵；根据位置转台的安装方位和环架角度信号，得到惯性系统安装面相对导航系的基准姿态矩阵；根据惯性系统壳体和安装面基准姿态矩阵信号进行方向余弦法解算，得到姿态误差矩阵；根据姿态误差角与方向余弦矩阵之间的关系，获得惯性系统姿态导航误差角。本发明可应用于旋转惯性系统的动态姿态导航精度评估中，具有较高的适用性和准确性。
本发明授权一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋转惯性系统动态姿态导航误差评估方法，其特征在于，包括： 同步获取旋转惯性系统的惯性输出信号和位置转台环架角度信号； 根据旋转惯性系统的框架角信号和陀螺仪输出信号，计算旋转惯性系统壳体系相对导航坐标系的方向余弦矩阵； 根据位置转台的安装方位和环架角度信号，计算惯性系统安装面相对导航坐标系的基准方向余弦矩阵； 根据位置转台零位时安装面的基准姿态矩阵和基于自对准过程获得的惯性系统壳体系姿态矩阵，计算惯性系统壳体到安装面的安装误差矩阵； 根据所述方向余弦矩阵、所述安装误差矩阵与所述基准方向余弦矩阵进行方向余弦法解算，计算惯性系统导航姿态误差角。
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