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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119632679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311209946.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质是由王佳冕;王牌;高元倩设计研发完成，并于2023-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质，该系统包括：第一、第二操纵器；第一、第二机械臂；控制系统，用于：响应于第一操纵器移动至第一目标位置、第二操纵器移动至第二目标位置，获取初始安装顺序；基于初始安装顺序确定先设导管器械；基于先设导管器械确定第一、第二目标位置中的先设目标位置；在存在满足先设目标位置的先设导管器械时，确定第一、操纵器中的先设操纵器，控制对应于先设导管器械的各指示器进行指示；响应于先设导管器械的安装，在存在满足后设目标位置的后设导管器械时，控制对应于后设导管器械的各指示器进行指示。通过该实施方式，能够便于操作者快速地从多个导管器械中选择出适于操纵器当前位置的导管器械进行安装，有利于提高术前准备的效率。

本发明授权导管机器人系统及其控制方法、计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导管机器人系统，其特征在于，包括： 第一操纵器，用于安装和操纵外导管器械； 第二操纵器，用于安装和操纵内导管器械； 第一机械臂，末端连接所述第一操纵器； 第二机械臂，末端连接所述第二操纵器；及 控制系统，与所述第一操纵器、所述第二操纵器、所述第一机械臂及所述第二机械臂连接，被配置成用于： 响应于所述第一操纵器移动至第一目标位置、及所述第二操纵器移动至第二目标位置，获取所述内导管器械和所述外导管器械的初始安装顺序，所述第一目标位置和所述第二目标位置位于连接患者的引导器的插入口的插入轴线上，所述初始安装顺序包括先设所述外导管器械、后设所述内导管器械的顺序，或，先设所述内导管器械、后设所述外导管器械的顺序；先设外导管器械时，先设导管器械为所述外导管器械、后设导管器械为所述内导管器械；先设内导管器械时，先设导管器械为所述内导管器械、后设导管器械为所述外导管器械； 基于所述初始安装顺序确定所述先设导管器械； 基于所述先设导管器械确定所述第一目标位置和所述第二目标位置中与其对应的先设目标位置； 在存在满足所述先设目标位置进行安装的所述先设导管器械时，基于所述先设导管器械确定所述第一操纵器和所述第二操纵器中与其对应的先设操纵器，并控制对应于所述先设操纵器的指示器和对应于所述先设导管器械的存放位置的指示器进行第一指示； 响应于所述先设导管器械在所述先设操纵器上的安装，检测是否存在满足后设目标位置进行安装的后设导管器械； 在存在满足所述后设目标位置进行安装的所述后设导管器械时，控制对应于后设操纵器的指示器和对应于所述后设导管器械的存放位置的指示器进行第二指示。

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