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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608478.2，技术领域涉及：G01S17/66；该发明授权导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法是由王卓;孙创;乔鹏飞;徐宇航;王盟;易学平设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，方法包括：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于位姿测量设备获取无人艇位姿数据；基于无人艇横摇数据调整光电设备的俯仰角或基于无人艇纵摇数据整光电设备的方位角，使得海平面处于光电设备的画面中间位置；光电设备接收导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导光电设备调整方位角，由光电设备的光电目标检测模块检测待追踪目标；光电设备锁定待追踪目标，通过激光测距测量无人艇与待追踪目标之间的距离；基于距离、无人艇无人艇位姿数据，确定待追踪目标的经纬度。本方法提高了无人艇对周围目标的检测正确率。

本发明授权导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种导航雷达引导光电的无人艇水平面目标检测与定位方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1：将部署于无人艇的位姿测量设备、导航雷达与光电设备进行零位校准，建立无人艇船体坐标系；基于所述位姿测量设备获取无人艇位姿数据； 步骤S2：所述光电设备获取所述无人艇位姿数据，从所述无人艇位姿数据中解析无人艇横摇数据和无人艇纵摇数据，基于所述无人艇横摇数据调整所述光电设备的俯仰角或基于所述无人艇纵摇数据整所述光电设备的方位角，使得海平面处于所述光电设备的画面中间位置； 步骤S3：所述光电设备接收所述导航雷达探测得到的待追踪目标的方位，导航雷达引导所述光电设备调整方位角，由所述光电设备的光电目标检测模块检测所述待追踪目标； 步骤S4：所述光电设备锁定所述待追踪目标，通过激光测距测量所述无人艇与所述待追踪目标之间的距离；基于所述距离、所述无人艇无人艇位姿数据，确定所述待追踪目标的经纬度； 所述步骤S2，其中，在所述无人艇船体坐标系中确定所述光电设备的相对方位角，从所述无人艇位姿数据中解析无人艇横摇数据和无人艇纵摇数据；当所述光电设备相对方位角处于左舷45°、左舷135°、右舷45°和右舷135°时，基于所述无人艇横摇数据调整所述光电设备的俯仰角；当所述光电设备相对方位角处于0°时，基于所述无人艇纵摇数据调整所述光电设备的方位角； 基于所述无人艇横摇数据调整所述光电设备的俯仰角，包括： 分别记录光电设备的方位角为左舷45°和右舷135°时，海平面处于光电设备的画面中间位置时，光电设备的俯仰角的变化量φp1和φp2，计算其平均值φ1， 将平均值φ1补偿到位姿测量设备的惯导横摇值变化中； 再分别记录光电设备的方位角为左舷135°和右舷45°时，海平面处于光电设备的画面中间位置时，光电设备的俯仰角变化量φp3和φp4，计算其平均值φ2， 计算φ1与φ2的平均值φ3，φ3＝φ1+φ22，将φ3补偿到位姿测量设备的惯导横摇值变化中； 所述基于所述无人艇纵摇数据调整所述光电设备的方位角，包括： 记录海平面处于光电设备的画面中间位置时所述光电设备的俯仰角的变化值φ4，将其补偿到位姿测量设备的惯导纵摇值变化中。

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