北京航天控制仪器研究所周元获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618270B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971690.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法是由周元;闫光亚;张金云;王汀;姜欢;饶国像设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法在说明书摘要公布了：一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
本发明授权一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，其特征在于，包括： 1将被测的单轴框架式惯性导航系统安装在有稳定基础的单轴转台上，使惯性导航系统基座水平姿态角小于3°； 2控制惯性导航系统和单轴转台的框架转位机构，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值； 3计算各自标定锁定框架角位置的误差系数观测矩阵，并组成误差系数总体观测矩阵； 4使用加速度计测量值计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值； 5计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵； 6计算惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的惯性导航系统的加速度，作为误差观测量； 7采用总体最小二乘算法求出误差系数的估计值； 8利用误差系数的估计值修正被标定参数与基座姿态角的估计值； 9用修正后的估计值进行迭代计算，重复步骤4～8，直到误差系数的估计值中的修正量满足迭代收敛判据。
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