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龙图腾网获悉湖南江河能源科技股份有限公司申请的专利一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763455.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统是由龚金风;陈建;贺广武;李辉设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统，包括：无人机摄像头姿态控制模块，无人机摄像头姿态控制模块控制无人机摄像头与被测光伏板中点为相对垂直状态；无人机摄像头姿态控制模块还根据标准垂直相对高度控制无人机飞行高度和坐标；标准垂直相对高度为理论值，根据在系统中设置被测光伏板像素尺寸、已知无人机摄像头参数和被测光伏板的实际参数确定；图像裁剪模块，图像裁剪模块根据无人机摄像头拍摄图像的标准垂直相对高度、拍摄图像的实时垂直高度和系统中设置被测光伏板像素尺寸对图像进行裁剪；本发明具有的有益效果是：获取的不同光伏板的图像差异小，裁剪更方便。

本发明授权一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于图像裁剪的无人机自适应控制系统，其特征在于，包括： 无人机摄像头姿态控制模块，所述无人机摄像头姿态控制模块控制无人机摄像头与被测光伏板中点为相对垂直状态； 所述无人机摄像头姿态控制模块还根据标准垂直相对高度控制无人机飞行高度和坐标； 所述标准垂直相对高度为理论值，根据在系统中设置被测光伏板像素尺寸、已知无人机摄像头参数和被测光伏板的实际参数确定； 图像裁剪模块，所述图像裁剪模块根据无人机摄像头拍摄图像的标准垂直相对高度、拍摄图像的实时垂直高度和系统中设置被测光伏板像素尺寸对图像进行裁剪； 所述无人机摄像头姿态控制模块包括如下步骤： S2-1：无人机获取被测光伏板的图像平面图； S2-2：根据边缘检测算法提取图像平面图中被测光伏板的四个顶点，所述四个顶点分别定为靶标1~4，获取靶标1~4在无人机GPS模块获取对应的笛卡尔坐标； S2-3：根据4个靶标的笛卡尔坐标获取图像平面图中被测光伏板的中点坐标和被测光伏板倾斜角度，N∈1,4； S2-4：根据被测光伏板的中点坐标、标准垂直相对高度、无人机飞行高度和被测光伏板倾斜角度调整无人机姿态； 所述S2-4的具体方法如下： 在无人机GPS模块获取无人机当前飞行高度； 根据标准垂直相对高度和被测光伏板倾斜角度调整飞行高度，即，具体为：；其中，H为标准垂直相对高度；为被测光伏板倾斜角度；为被测光伏板的中点坐标中的z坐标； 由调整飞行高度后的与所述步骤S2-3中的被测光伏板中点坐标联合求解无人机需要平移的距离，具体为： 求被测光伏板中点在笛卡尔坐标系中的x坐标、y坐标分别与z坐标的比值； 根据上述比值与无人机在笛卡尔坐标系的坐标直接求取无人机在此高度预估水平坐标，即在此高度应该移动到的水平坐标； 根据对比无人机当前在笛卡尔坐标系的水平坐标和上述预估水平坐标的位置，无人机对自身飞行位置进行调整； 根据被测光伏板倾斜角度对无人机摄像头进一步调整，具体为：无人机摄像头以无人机为水平面调整其角度，确保无人机摄像头与无人机所代表的水平面夹角也为被测光伏板倾斜角度。

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