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龙图腾网获悉西南石油大学申请的专利一种多模态轮腿机器人教学平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411765675.5，技术领域涉及：G09B25/02；该发明授权一种多模态轮腿机器人教学平台是由杨超;邓川成;张安安;肖逸凡;朱蕾;李茜;罗敏;靳涛;刘建生;黄元峰;张亮;郭宇琨;田健;蒋温星设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态轮腿机器人教学平台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态轮腿机器人教学平台，该平台包括：多模态轮腿式机器人、拓展应用套件、搭载有基于BS架构的项目制过程教学管理软件的服务器以及多功能场地；该平台以多模态轮腿机器人全流程开发过程及应用为教学内容，实验内容丰富，教学形式多样化，采用基于BS架构的项目制过程教学管理软件进行项目制管理，可对应多门专业课程，有助于提升机器人及相关专业工程实践教学质量。

本发明授权一种多模态轮腿机器人教学平台在权利要求书中公布了：1.一种多模态轮腿机器人教学平台，其特征在于，该平台包括：多模态轮腿式机器人、拓展应用套件、服务器以及多功能场地，其中： 所述多模态轮腿式机器人采用模块化设计，机器人本体结构包括机架主体、轮足结构两部分；机器人本体硬件包括一体化关节电机、一体化轮电机、姿态传感器、嵌入式控制器、NUC、UWB定位模块、显示模块和无线图传模块；其中，NUC与嵌入式控制器和拓展应用套件通过串行通信总线互联，通过路由器与服务器交互，实现多模态轮腿机器人的云边协同控制及管理； 所述拓展应用套件作为一个子节点与NUC通信连接；所述拓展应用套件包括倒立摆拓展套件、激光雷达拓展套件以及视觉拓展套件； 所述服务器搭载有基于BS架构的项目制过程教学管理软件，所述基于BS架构的项目制过程教学管理软件为用户提供多种教学路径，采用项目制方式，设立多模态轮腿机器人的全流程开发教学节点； 所述多种教学路径包括线上课程仿真实验教学路径、线下实践课程教学路径以及项目制全流程开发实践教学路径； 其中，项目制全流程开发实践教学路径包括：平台注册并选择全流程开发项目，明确全流程开发项目要求及学习路径，学习多模态轮腿机器人系统框架及项目制过程管理软件使用方法，参加阶段学习题库考核，直至通过并进入机器人结构及静力学分析学习环节，学习完成后参加阶段学习考核环节，直至通过并进入嵌入式软硬件学习环节，学习完成后参加阶段学习考核环节，直至通过并进入机器人操作系统学习，学习完成后参加阶段学习考核环节，直至通过并进入机器人动力学建模学习环节，学习完成后参加阶段学习考核环节，直至通过并进入机器人控制算法学习环节，学习完成后参加阶段学习考核环节，通过考核环节后可申请实体机器人开展线下实验，申请通过后获取相关开源代码，并开展多模态全向运动控制实验，完成后可开展多模态自主巡航实验，多模态自主巡航实验完成后可开展轮腿跳跃控制算法研究，最后，可基于多模态轮腿机器人开展探究性实验； 所述多功能场地包括围挡、场地道具和功能组件，其中：围挡用于隔绝多模态轮腿式机器人训练场地；场地道具用于多模态轮腿式机器人测试；功能组件为多模态轮腿式机器人提供定位服务、无线网络以及NUC的实时界面。

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