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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119579661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411522321.8，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统是由褚兴荣;张庆斌;张卫弛;张敬林;赵利腾;刘成鑫设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统，获取待配准的两个点云数据；利用PCA法提取出点云的边缘点后，使用边缘点拟合出基准点云和被配准点云的边缘平面；计算两个边缘平面的法向量之间的旋转矩阵，使得被配准点云的边缘平面的法向量对齐到基准点云的边缘平面的法向量；对齐基准点云和被配准点云的凸包方向；进行精细对齐，使两个点云边缘点之间的欧几里得距离最小化。基于镜像原理进行机器人加工误差补偿，通过扫描仪测量出实际加工曲面的点云，将目标曲面视为镜像面，将实际加工面通过目标曲面镜像到另一侧，即可获得补偿面，提高了成形零件的几何精度。

本发明授权一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，其特征是，包括以下步骤： 获取待配准的两个点云数据； 利用PCA法提取出点云的边缘点后，使用边缘点拟合出基准点云和被配准点云的边缘平面； 计算两个边缘平面的法向量之间的旋转矩阵，使得被配准点云的边缘平面的法向量对齐到基准点云的边缘平面的法向量； 对齐基准点云和被配准点云的凸包方向； 进行精细对齐，使两个点云边缘点之间的欧几里得距离最小化； 对齐基准点云和被配准点云的凸包方向的过程具体包括：对于两个点云中的边缘平面A和边缘平面B，设其拟合平面方程为：； 对于每一个点云中的每个点，计算它到对应平面的距离，对于点Px,y,z和平面，点到平面的有符号距离D表示为：； 有符号距离表示点相对于平面的位置：如果D0，则点位于平面的一侧；如果D0，则点位于平面的另一侧；如果D=0，则点位于平面上； 对于每个点云，根据计算出的有符号距离，统计位于平面两侧的点的数量，计算D0和D0的点数； 比较每个点云两侧的点数，确定哪个平面的哪一侧拥有更多的点，则该平面的该侧为点云凸包方向； 如果两个点云凸包方向相反，则将被配准点云旋转180度，否则，不旋转； 进行精细对齐，使两个点云边缘点之间的欧几里得距离最小化的过程具体包括：使用ICP算法进行精细对齐，以最小化边缘点之间的欧几里得距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：264209 山东省威海市文化西路180号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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