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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797725.8，技术领域涉及：B65B25/04；该发明授权一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法是由马国鑫;王亚娜;刘宬邑;刘泽;柴嘉君;姜韬;沈磊;魏硕成;毛罕平设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法，包括矫正机构、输送机构和控制器；矫正机构位于上级采收部分的后方，用于将大白菜进行姿态矫正；矫正机构下方长度延伸方向设有输送机构，矫正机构将大白菜调整至轴向进入输送机构，输送机构用于将大白菜向后运输；输送机构的上方长度延伸方向设有至少两级图像采集系统和至少两级去叶机构，输送机构的侧边设有至少两级转运机构；控制器分别与图像采集系统、去叶机构和转运机构连接；图像采集系统用于采集大白菜图像并传递给控制器，控制器控制去叶机构对大白菜进行至少一次去叶，并控制对应的转运机构将去叶后的大白菜转移至周转箱。本发明能够高效地实现大白菜的去叶及有序装箱操作。

本发明授权一种单线多路大白菜去叶装箱装置及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种单线多路大白菜去叶装箱装置，其特征在于，包括矫正机构2、图像采集系统、去叶机构、输送机构5、转运机构和控制器； 所述矫正机构2位于上级采收部分1的后方，用于将从上级采收部分1落入的大白菜进行姿态矫正；所述矫正机构2下方长度延伸方向设有输送机构5，矫正机构2将大白菜调整至轴向进入输送机构5，输送机构5用于将大白菜向后运输；所述输送机构5的上方长度延伸方向设有至少两级图像采集系统和至少两级去叶机构，输送机构5的侧边设有至少两级转运机构；所述控制器分别与图像采集系统、去叶机构和转运机构连接；图像采集系统用于采集大白菜图像并传递给控制器，控制器控制去叶机构对大白菜进行至少一次去叶，并控制对应的转运机构将去叶后的大白菜转移至周转箱7； 所述两级图像采集系统包括第一图像采集系统3和第二图像采集系统8，两级去叶机构包括第一去叶机构4和第二去叶机构9，两级转运机构包括第一转运机构6和第二转运机构10； 所述第一图像采集系统3位于矫正机构2的后方，第一去叶机构4位于第一图像采集系统3的后方，所述第二图像采集系统8位于第一去叶机构4的后方，第二去叶机构9位于第二图像采集系统8的后方；第二转运机构10位于第一转运机构6的后方；第二转运机构10和第一转运机构6的末端分别设有周转箱7； 所述第一图像采集系统3用于采集矫正机构2姿态矫正后的大白菜图像，识别大白菜外叶，并传递给控制器，控制器生成去叶范围，并控制第一去叶机构4进行第一次去叶操作，第二图像采集系统8采集经过第一次去叶的大白菜图像，并传递给控制器，控制器判断是否需要进行再一次去叶，若无需再一次去叶，控制器控制第一转运机构6将大白菜转移至周转箱7，若需要再一次去叶，大白菜随输送机构5前进至第二去叶机构9，控制器控制第二去叶机构9进行再一次去叶操作，并控制第二转运机构10将再一次去叶后的大白菜转移至周转箱7。

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