深圳市精锋医疗科技股份有限公司闫昱晟获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119564354B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311537474.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人系统是由闫昱晟;高元倩设计研发完成，并于2023-09-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种手术机器人系统，包括手术工具和控制装置，其中手术工具包括末端装置、长轴以及具有多个运动自由度的关节组件，手术工具被配置为可围绕一远程运动中心转动；控制装置被配置为在手术工具末端装置的远端端面围绕轴线旋转，通过控制所述关节组件运动以维持所述远端端面中心点相对于所述远程运动中心的位置不变，其中，所述中心点位于所述轴线上。
本发明授权手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，其特征在于，包括： 手术工具，其包括依次相连的末端装置、具有多个自由度的关节组件以及长轴，所述手术工具被配置为可围绕一远程运动中心转动，所述关节组件至少包括腕关节和平行关节，所述腕关节用于改变所述末端装置的远端端面的位置和姿态；所述平行关节用于改变所述远端端面的位置而不改变所述远端端面的姿态； 进给运动装置，所述手术工具安装于所述进给运动装置上，所述进给运动装置用于驱动所述手术工具直线运动； 控制装置，其被配置为： 在第一相机模式中，控制所述平行关节运动以改变所述远端端面的位置而不改变所述远端端面姿态，并控制所述平行关节与所述进给运动装置联动以维持所述远端端面中心点到第一平面的距离不变，所述第一平面经过所述远程运动中心并垂直于所述长轴的轴线； 在第二相机模式中，控制所述腕关节、所述平行关节以及所述进给运动装置联动，以改变所述远端端面的姿态，而不改变所述远端端面的位置。
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