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龙图腾网获悉广州易而达科技股份有限公司申请的专利基于激光点云的跌倒检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119564196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757500.X，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权基于激光点云的跌倒检测方法、装置及设备是由单晓明;周煊;余亚利;杨碧婉设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云的跌倒检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光点云的跌倒检测方法、装置及设备。方法包括：获取包括当前帧点云数据在内的多帧点云数据，对于每一帧点云数据，从点云数据中识别人体的关键部位，确定关键部位的关键点，计算在多帧点云数据的时长内关键点在竖直方向的下降的位移量，判断位移量是否大于或等于阈值，在位移量大于或等于阈值时，判定发生跌倒事件，并发出跌倒警报，可以做到无感检测，容易被老年人接受，且点云数据不会采集人体生物特征，无隐私泄露风险。此外，通过识别人体的关键部位，并根据关键部位的关键在竖直方向的下降的位移量来判断是否发生跌倒事件，无需对整个人体进行跌倒动作建模，提高了检测效率。

本发明授权基于激光点云的跌倒检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云的跌倒检测方法，其特征在于，包括： 获取包括当前帧点云数据在内的多帧点云数据； 对于每一帧点云数据，从所述点云数据中识别人体的关键部位； 确定所述关键部位的关键点； 计算在多帧点云数据的时长内所述关键点在竖直方向的下降的位移量； 判断所述位移量是否大于或等于阈值； 在所述位移量大于或等于阈值时，判定发生跌倒事件，并发出跌倒警报； 其中，所述对于每一帧点云数据，从所述点云数据中识别人体的关键部位，包括： 从所述点云数据中剔除环境点云数据，保留人体点云数据； 对所述人体点云数据进行编码处理，得到表征所述人体点云数据中各点之间的语义相似度的编码特征； 对所述编码特征进行池化处理，得到所述人体点云数据的全局特征； 将所述编码特征和所述全局特征在空间维度上拼接，得到融合特征； 对所述融合特征进行语义分割，识别出人体的关键部位； 所述对所述人体点云数据进行编码处理，得到表征所述人体点云数据中各点之间的语义相似度的编码特征，包括： 对所述人体点云数据进行嵌入处理，将所述人体点云数据转换为嵌入特征； 基于自注意力机制对所述嵌入特征进行处理，得到多个不同特征尺度的注意力特征； 将多个不同特征尺度的注意力特征在空间维度上拼接，得到拼接特征； 对所述拼接特征进行线性化、批归一化和非线性激活，得到表征所述人体点云数据中各点之间的语义相似度的编码特征； 所述对所述人体点云数据进行嵌入处理，将所述人体点云数据转换为嵌入特征，包括： 对所述人体点云数据进行线性化、批归一化和非线性激活，得到规则化的人体点云特征； 对规则化的人体点云特征进行降采样，得到降采样点云特征； 对于所述降采样点云特征中的每一采样点，从规则化的人体点云特征中确定所述采样点； 从规则化的人体点云特征中计算出与所述采样点最临近的K个临近点，确定每一所述采样点的K邻域特征； 融合所述降采样点云特征和所有所述采样点的K邻域特征，得到邻域融合特征； 对所述邻域融合特征进行线性化、批归一化和非线性激活，得到所述人体点云数据的嵌入特征。

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