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龙图腾网获悉曹妃甸港集团股份有限公司申请的专利抓斗碰撞预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664681.1，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权抓斗碰撞预警方法及系统是由邰健;王海波;张文娟;刘润庚;丁倩倩;王莹设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本抓斗碰撞预警方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了抓斗碰撞预警方法及系统，属于碰撞预测技术领域，该方法包括：响应于收到第一触发指令，控制门机采集作业视频，基于作业视频获取门机作业信息和门机抓斗作业图像；基于门机抓斗作业图像确定第一碰撞边界以及抓斗与第一碰撞边界的第一距离；基于第一距离和门机作业信息进行碰撞预警。本公开提供的抓斗碰撞预警方法及系统能够提高抓斗碰撞检测的准确性。

本发明授权抓斗碰撞预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种抓斗碰撞预警方法，其特征在于，应用于门机，包括： 响应于收到第一触发指令，控制门机采集作业视频，所述作业视频包括由第一摄像头采集的第一作业视频和第二摄像头采集的第二作业视频；第一摄像头安装在塔顶位置，第一摄像头用于获取门机整体作业图像；第二摄像头安装在抓斗一侧的支架上，第二摄像头用于获取抓斗作业细节图像；基于所述第一作业视频获取门机作业图像；基于所述门机作业图像确定所述门机作业信息；基于所述第二作业视频获取门机抓斗作业图像； 基于所述门机抓斗作业图像确定抓斗位置信息和船舱信息；基于所述抓斗位置信息、所述船舱信息确定第一碰撞边界；基于所述抓斗位置信息和所述第一碰撞边界确定第一距离；所述第一碰撞边界包括船舱壁、舱口边缘或者堆放的货物边缘； 基于门机速度、抓斗负载和作业环境确定第一数值和第二数值；基于所述门机作业信息确定预警距离；响应于所述预警距离与第一距离的比值大于第一数值，且小于第二数值，启动灯光预警；响应于所述预警距离与第一距离的比值大于等于第二数值，启动声音和灯光预警； 所述船舱信息包括舱口信息和物料信息； 所述基于所述抓斗位置信息和船舱信息确定第一碰撞边界，包括：基于所述抓斗位置信息和所述舱口信息确定抓斗与舱口的第二距离；基于所述抓斗位置信息和所述物料信息确定抓斗与物料的第三距离；基于所述第二距离、所述第三距离确定所述第一碰撞边界； 所述方法还包括：基于作业视频确定门机与船舱的第四距离；若第四距离大于第五距离，基于作业视频获取门机抓斗作业图像，基于门机抓斗作业图像获取门机抓斗特征信息，并将门机抓斗特征信息传输到外部处理器进行识别；若第四距离小于或者等于第五距离，基于作业视频获取门机抓斗作业图像，并将门机抓斗作业图像传输到外部处理器进行识别。

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