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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利大规模点云补全方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411509063.X，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权大规模点云补全方法及装置是由王莉;徐连明;刘娜;张旭设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本大规模点云补全方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种大规模点云补全方法及装置，所述方法包括：针对从大规模点云数据中分割出的每一小规模点云数据，通过重采样得到第一点云数据和第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据，以及小规模点云数据对应的RGB‑D点云数据，输入至训练好的生成对抗网络，获取生成对抗网络生成的完整的点云数据；将RGB‑D点云数据和完整的点云数据进行融合，得到补全后的点云数据。本发明提供的大规模点云补全方法及装置，通过生成对抗网络深入提取多尺度点云特征，生成的完整的点云数据，并将生成的三维点云数据与高分辨率的二维图像数据进行融合，从而提高对规则和不规则物体结构的理解和适应性，提高了补全后的点云数据的准确性和可靠性。

本发明授权大规模点云补全方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种大规模点云补全方法，其特征在于，包括： 获取实际城市场景中采集到的不完整的大规模点云数据； 对所述不完整的大规模点云数据进行分割处理，得到多个小规模点云数据； 针对每一小规模点云数据，通过重采样得到分辨率为第一分辨率的第一点云数据和分辨率为第二分辨率的第二点云数据； 将所述第一点云数据和所述第二点云数据，以及所述小规模点云数据对应的RGB-D点云数据，输入至训练好的生成对抗网络，获取所述生成对抗网络生成的完整的点云数据； 将所述RGB-D点云数据和所述完整的点云数据进行融合，得到补全后的点云数据； 所述生成对抗网络包括生成器；所述生成器包括一个多分辨率的点云编码器和点云解码器； 所述点云编码器包括输入变换层、共享多层感知机层和特征变换层； 所述第一点云数据、所述第二点云数据和所述RGB-D点云数据依次经过所述输入变换层、所述共享多层感知机层和所述特征变换层之后，生成特定维度的特征向量； 所述点云解码器包括三个不同特征解码级别的解码器； 所述特征向量被输入到所述三个不同特征解码级别的解码器中，从粗到细，预测出缺失点的不同细节层次，得到完整的点云数据； 所述生成对抗网络包括鉴别器； 所述方法还包括： 利用样本数据对所述生成对抗网络的生成器进行训练； 通过所述鉴别器将所述完整的点云数据与真实值进行比较，评估所述生成器的精度； 所述方法还包括： 基于每一小规模点云数据，利用视角变换器从鸟瞰图视角生成相应的RGB图像和深度图； 对所述RGB图像和所述深度图进行融合处理，得到所述小规模点云数据对应的RGB-D点云数据。

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