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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411669660.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置及自动驾驶车辆是由梁琪设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种路径规划方法、装置及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通技术领域。路径规划方法包括：基于车辆的初始状态信息和障碍物感知信息，确定可供车辆执行目标驾驶行为的目标道路区域；获取用于实现目标驾驶行为的参考路径和目标驾驶行为对应的状态信息范围，状态信息范围指示车辆在执行目标驾驶行为时的状态信息的取值范围；基于初始状态信息和参考路径，生成用于实现目标驾驶行为的初始路径；以及在目标道路区域和状态信息范围的约束下，基于预设的优化目标对初始路径进行优化，以生成用于实现目标驾驶行为的目标路径。

本发明授权路径规划方法、装置及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，包括： 基于车辆的初始状态信息和障碍物感知信息，确定可供所述车辆执行目标驾驶行为的目标道路区域； 获取用于实现所述目标驾驶行为的参考路径和所述目标驾驶行为对应的状态信息范围，所述状态信息范围指示所述车辆在执行所述目标驾驶行为时的状态信息的取值范围； 基于所述初始状态信息和所述参考路径，利用预设的目标PID控制器生成用于实现所述目标驾驶行为的初始路径，所述参考路径被表示为第一轨迹点信息序列，所述第一轨迹点信息序列包括多个第一轨迹点各自的第一状态信息，所述初始路径被表示为第二轨迹点信息序列，所述第二轨迹点信息序列包括多个第二轨迹点各自的第二状态信息，所述基于所述初始状态信息和所述参考路径，利用预设的目标PID控制器生成用于实现所述目标驾驶行为的初始路径包括： 依次针对所述多个第一轨迹点中的每个第一轨迹点执行以下操作，以确定每个第一轨迹点所对应的第二轨迹点的第二状态信息： 将该第一轨迹点的第一状态信息确定为期望状态信息； 获取当前状态信息，其中，响应于该第一轨迹点为所述多个第一轨迹点中的第一个第一轨迹点，将所述初始状态信息确定为所述当前状态信息，响应于该第一轨迹点为除所述第一个第一轨迹点之外的任一第一轨迹点，将上一个第一轨迹点所对应的第二轨迹点的第二状态信息确定为所述当前状态信息； 基于所述当前状态信息与所述期望状态信息的偏差，利用所述目标PID控制器生成控制信息；以及 基于所述控制信息，确定该第一轨迹点所对应的第二轨迹点的第二状态信息； 以及 在所述目标道路区域和所述状态信息范围的约束下，基于预设的优化目标对所述初始路径进行优化，以生成用于实现所述目标驾驶行为的目标路径。

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