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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697481.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统是由董希旺;苏翎菲;化永朝;于江龙;李晓多;刘亦石;冯智设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统，涉及集群系统领域，集群系统包括多个智能体，被拜占庭攻击后分为拜占庭智能体和诚实智能体，该方法包括：建立集群系统的动力学模型和仿射编队，确定弹性时变仿射编队最优跟踪问题：通过设置当前时刻每个诚实智能体的控制输入，根据动力学模型使下一时刻每个诚实智能体的状态在满足仿射编队约束和全局不等式约束的情况下，最小化目标函数；确定弹性时变仿射编队最优跟踪控制协议，得到当前时刻每个诚实智能体的控制输入，使仿射编队根据当前时刻每个诚实智能体的控制输入进行最优跟踪。本申请在拜占庭攻击下实现时变仿射编队最优跟踪，提高了集群系统的抗干扰能力和鲁棒性。

本发明授权一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法，其特征在于，所述集群系统包括多个智能体；多个智能体被拜占庭攻击后分为拜占庭智能体和诚实智能体；所述用于集群系统的弹性时变仿射编队最优跟踪方法包括： 建立集群系统的动力学模型；所述动力学模型用于根据当前时刻每个智能体的状态和每个智能体的控制输入确定下一时刻每个智能体的状态； 建立集群系统的仿射编队，并基于所述仿射编队和所述动力学模型确定弹性时变仿射编队最优跟踪问题；所述弹性时变仿射编队最优跟踪问题为通过设置当前时刻每个诚实智能体的控制输入，根据所述动力学模型使下一时刻每个诚实智能体的状态在满足仿射编队约束和全局不等式约束的情况下，最小化目标函数；所述目标函数为所述诚实智能体从初始时刻到当前时刻累计的局部目标函数的和； 基于所述弹性时变仿射编队最优跟踪问题确定弹性时变仿射编队最优跟踪控制协议，根据所述弹性时变仿射编队最优跟踪控制协议得到当前时刻每个诚实智能体的控制输入，使所述仿射编队根据所述当前时刻每个诚实智能体的控制输入进行最优跟踪。

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