福州大学陈彦杰获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536265B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411667877.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法是由陈彦杰;范俊炜;张丽萍;赖镇南;江文圣;韩峰设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、移动机器人在移动过程中同步构建栅格地图；步骤S2、提取边界区域与可通行区域；步骤S3、移动机器人对环境进行持续探索；步骤S4、根据平衡函数判断局部环境的探索程度；步骤S5、若局部环境被探索完成，移动机器人对任务区域内目标进行收集；步骤S6、移动机器人在完成对子区域的探明以及区域覆盖收集；步骤S7、当所有未知环境均已探明并且所有任务区域目标均被收集完毕，未知目标收集任务完成；本发明所提出的移动机器人未知目标收集运动规划方法表现良好，移动机器人可快速完成对未知环境的探索与收集任务区域内目标，能够有效满足任务需求。
本发明授权一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、移动机器人利用所搭载的传感器获得的数据构建栅格地图，栅格具有三种状态，分别为可通行自由栅格、障碍物栅格、未探索栅格； 步骤S2、移动机器人根据构建的栅格地图，提取边界区域与可通行区域； 步骤S3、移动机器人使用基于边界引导的规划方法对环境进行持续探索； 步骤S4、移动机器人采用平衡框架，根据平衡函数判断局部环境的探索程度； 步骤S5、若局部环境被探索完成，移动机器人使用基于覆盖点奖励函数引导的规划方法对任务区域进行目标收集任务，若局部环境未探索完成，返回步骤2； 步骤S6、移动机器人在完成对子区域的探明以及区域覆盖收集之后，当存在未探索区域或者目标未收集完毕，返回步骤2继续； 步骤S7、当所有未知环境均已探明并且所有任务区域目标均被收集完毕，未知目标收集任务完成。
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