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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538873.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人是由谢胜文;葛利刚设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在说明书摘要公布了：本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在机器人搬运负载的过程中，对所述机器人进行足部轨迹规划，得到所述机器人的足部轨迹规划结果；根据所述足部轨迹规划结果确定所述机器人的零力矩点参考轨迹；根据所述零力矩点参考轨迹确定等效质心轨迹；其中，所述等效质心为将所述机器人和所述负载作为一个整体的质心；根据所述等效质心轨迹确定所述机器人的质心轨迹；根据所述机器人的质心轨迹进行逆运动学求解，得到所述机器人的腿部关节位姿；根据所述机器人的腿部关节位姿控制所述机器人进行运动。通过本申请，充分考虑了负载产生的影响，有效提高了机器人行走的稳定性。

本发明授权机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 在机器人搬运负载的过程中，对所述机器人进行足部轨迹规划，得到所述机器人的足部轨迹规划结果； 根据所述足部轨迹规划结果确定所述机器人的零力矩点参考轨迹； 根据所述机器人的动力学状态方程和所述零力矩点参考轨迹，确定零力矩点跟踪误差项和能量项；根据第一权重对所述跟踪误差项进行加权，得到跟踪误差加权项；根据第二权重对所述能量项进行加权，得到能量加权项；将所述跟踪误差加权项与所述能量加权项之和，确定为进行零力矩点跟踪的目标函数；确定与所述目标函数对应的约束条件；其中，所述约束条件为所述机器人的零力矩点小于等于双足位置的多边形凸包对应的上限约束，且大于等于所述多边形凸包对应的下限约束；基于所述约束条件，以所述目标函数最小化为优化目标，对所述机器人进行模型预测控制，得到等效质心轨迹；其中，所述等效质心为将所述机器人和所述负载作为一个整体的质心；所述能量项为所述等效质心的加加速度的平方； 根据所述等效质心轨迹确定所述机器人的质心轨迹； 根据所述机器人的质心轨迹进行逆运动学求解，得到所述机器人的腿部关节位姿； 根据所述机器人的腿部关节位姿控制所述机器人进行运动。

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