哈尔滨工程大学;哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地任哲达获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学;哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地申请的专利一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535977B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411672308.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法是由任哲达;王元慧;魏德宝;王成龙;张潇月;吴鹏;戴开恒;张永矿;张弛设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法在说明书摘要公布了：一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，针对在气垫船航行过程中由低速到高速，使用单一操纵面的控制效果差的问题，本申请在现有的气垫船模型中操纵面共有为空气导管螺旋桨、空气舵与矢量喷管。在气垫船运行过程中，对操纵面输出的力与力矩进行处理的控制器选用本申请的控制器将产生更好的控制效益，且具有更好的鲁棒性、收敛精度高、控制效果好等特点。
本发明授权一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全垫升气垫船多操纵面矢量协调控制方法，其特征在于所述方法包括以下步骤： 步骤一：建立全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型，并根据全垫升气垫船四自由度运动学模型和动力学模型设计固定时间非奇异快速终端滑模控制器； 步骤二：获取固定时间非奇异快速终端滑模控制器输出的总合力，并结合空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管的力与转艏力矩建立多操纵面控制分配方程； 步骤三：根据空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管的转艏力矩的合力，以及总合力，构建目标函数； 步骤四：根据目标函数和多操纵面控制分配方程，进行求解，得到空气导管螺旋桨、空气舵以及矢量喷管分配的转艏力矩； 所述固定时间非奇异快速终端滑模控制器的控制律表示为： 其中，表示合力，表示速度误差，表示期望速度的导数，表示纵向合力，表示转艏力矩，表示艏向误差，表示数学符号，表示符号公式，表示期望艏向的导数，和表示正常数，和表示常数，表示期望艏向的二阶导数。
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