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龙图腾网获悉华东师范大学;上海临港华东师大先进技术研究院有限公司;上海欧皮无线技术有限公司申请的专利一种基于三维几何随机建模的5G非视距定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119521123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411622196.8，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于三维几何随机建模的5G非视距定位方法及装置是由丁顺龙;顾明星;赵昆设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维几何随机建模的5G非视距定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于三维散射体模型的5G非视距定位方法，包括：步骤S1、获取基站的第一信号测量数据，所述第一信号测量数据至少包括到达信号参数；步骤S2、获取第一坐标数据和第二坐标数据；步骤S3、基于所述第一信号测量数据和所述坐标数据，构建三维散射体模型，根据所述三维散射体模型确定概率密度函数PDF，并计算三维散射体坐标；步骤S4、根据PDF和三维散射体坐标迭代更新第一坐标数据；步骤S5、若所述第一坐标数据符合预设条件，则输出所述第一坐标数据；否则返回步骤S4。本发明还包括对应的基于三维散射体模型的5G非视距定位装置。本发明提供的定位方法及装置能够适配复杂NLOS环境，适用性更强、定位精度高，且定位结果准确。

本发明授权一种基于三维几何随机建模的5G非视距定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维散射体模型的5G非视距定位方法，应用于室内场景，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、获取基站的第一信号测量数据，所述第一信号测量数据至少包括到达信号参数； 步骤S2、获取坐标数据，所述坐标数据包括第一坐标数据和第二坐标数据； 步骤S3、基于所述第一信号测量数据和所述坐标数据，构建三维散射体模型，根据所述三维散射体模型确定概率密度函数PDF，并计算三维散射体坐标； 步骤S4、根据所述PDF和所述三维散射体坐标迭代更新第一坐标数据； 步骤S5、若所述第一坐标数据符合预设条件，则输出所述第一坐标数据；否则返回步骤S4； 其中，所述三维散射体模型为三维反抛物面散射体；第一坐标数据为定位坐标数据；所述三维反抛物面散射体服从三维反抛物面散射体分布，并分布在距离为R的球形区域内，，其中，M为常数，为基站坐标，为三维散射体坐标，为第一坐标数据； 将所述三维反抛物面散射体分布从直角坐标系转换至球坐标系下，球坐标系下的三维反抛物面散射体分布表示为：，其中，所述三维散射体到基站的距离为，所述三维散射体到第一坐标数据的距离为，，表示到达径，表示到达径与X轴的夹角，表示到达径映射在YoZ平面上的方位角； 步骤S3中所述计算三维散射体坐标包括：，，其中，，，得到估计三维散射体坐标；步骤S4还包括：若所有所述三维散射体的PDF独立同分布，计算最优估计定位坐标，所述最优估计定位坐标使所有距离的联合概率密度最大；最优估计定位坐标目标函数为：，S表示三维散射体总数，s=1,2,……,S，s为正整数；基于贝叶斯定理计算所述联合概率密度，最优估计定位坐标目标函数表示为：，其中，最优估计定位坐标与三维散射体坐标之间的距离表示为，定位坐标与三维散射体之间的距离测量噪声服从均值为0，方差为的高斯分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东师范大学;上海临港华东师大先进技术研究院有限公司;上海欧皮无线技术有限公司，其通讯地址为：200241 上海市闵行区东川路500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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