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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469913.8，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法是由刘立林;陈活煜设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法，涉及多传感器融合技术领域，所述系统包括数据采集模块、数据预处理模块和数据融合模块；数据采集模块由事件流生成模块和深度图生成模块构成，用于采集由运动或光照变化触发的事件流以及用于采集环境深度图；数据预处理模块实现事件流重建成事件帧和事件帧与深度图的空间、时间配准；数据融合模块通过前端特征点法进行位姿估计，并采用分层优化策略确保全局位姿对齐，建图部分使用体素网格等方法表示，实现高精度地图构建。本发明实现了事件流数据与深度图数据的精准配准、鲁棒位姿估计、弱光及高动态对比度环境下的高适应性，适用于无人驾驶、机器人导航等复杂场景。

本发明授权一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件特性数据流和深度图的同时定位与建图系统，其特征在于，所述系统包括数据采集模块、数据预处理模块以及数据融合模块；所述数据采集模块包括事件流生成模块和深度图生成模块；所述数据预处理模块包括重建事件帧模块和配准模块；所述数据融合模块包括前端模块、后端模块和建图模块； 所述事件流生成模块，用于采集环境中的事件流；所述深度图生成模块，用于采集环境中的深度图； 所述重建事件帧模块，用于将事件流重建为事件帧并在时间上将所述事件帧与所述深度图对齐；所述配准模块采用张正友棋盘格标定法对事件帧和深度图进行初步空间对齐，并通过特征点匹配方法对事件帧和深度图在空间上进行精确对齐，使事件数据与深度数据保持一致的空间对应关系； 所述前端模块，用于通过特征点匹配方法对位姿进行估计；所述后端模块，采用分层优化策略使局部位姿与全局位姿对齐，完成全局一致性位姿优化；所述建图模块采用至少一种表示三维环境的地图构建方式来表示地图，以完成高精度的环境构建； 深度图和事件帧的空间对齐，具体如下： 使用棋盘格标定法标定深度相机的内参和事件相机的内参；同时记录深度相机和事件相机在同一个棋盘格平面上的外参和； 由和计算深度相机映射到事件相机的位姿转换关系，再从矩阵提取出相对旋转矩阵和相对平移向量； 同一时刻记录多组特征明显的场景，利用深度相机收集红外图和深度图，利用事件相机收集灰度图；深度相机收集红外图与深度图共用同一个传感元件；事件相机收集灰度图与事件流共用同一个传感元件； 利用特征点提取和匹配方法匹配红外图的特征点和事件相机灰度图特征点，再利用特征匹配滤除算法滤除错误匹配； 由深度图获取深度信息，再利用深度图和初步标定的旋转矩阵和平移向量，以及上一步中提取的特征匹配关系建立匹配点之间的几何约束关系，构建目标函数： 以初步标定的结果和作为初始值，使用最小化目标函数方法优化得到和。

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