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龙图腾网获悉中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局申请的专利一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119471627B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305352.8，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法是由关宇洋;宋海彬;江海;庄志发;唐力;王坤;包也;莫云晓;蒋益;丰驰尧;冉学彬;陈睿设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及障碍物检测技术领域，具体为一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法，包括以下步骤，基于换流站环境，通过激光雷达进行三维扫描，收集点云数据，并对数据进行噪声滤除，进行数据的空间对齐，得到处理后的点云数据。本发明中，通过激光雷达进行三维扫描，并调整扫描角度和分辨率，优化了点云数据的覆盖率和精度，将点云数据映射到邻近的网格中心，简化了数据结构，水平切割点云数据和识别电线的线性特征，优化了障碍物的识别过程，通过空间统计分析和聚类分析结合，提高了障碍物识别的准确性和细致程度，并通过构建每个障碍物的包围盒，对障碍物进行框定，实现了障碍物的三维空间定位和形态识别。

本发明授权一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法在权利要求书中公布了：1.一种换流站场景下基于激光点云的障碍物框定方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于换流站环境，通过激光雷达进行三维扫描，收集点云数据，并对数据进行噪声滤除，进行数据的空间对齐，得到处理后的点云数据； 基于所述处理后的点云数据，将数据中的每个点映射到邻近的网格中心，计算每个网格中点的坐标平均值，将结果点设为网格代表，得到简化点云数据； 基于所述简化点云数据，筛选接触地面的点云数据，创建模拟布料模型，将点云数据倒置处理，通过调整模拟布料的位置，贴合点云表示的地面，分割地面与非地面点云，得到地面分割数据； 基于所述地面分割数据，对点云数据进行水平切割，将每层点云投影到二维平面上，识别每个层面上电线的线性特征，得到电线识别点云数据； 具体为： 基于所述地面分割数据，对整个点云数据集进行高度间隔分层处理，每层高度固定，按照预设的间隔，将点云切分成多个水平层，得到层分割点云； 基于所述层分割点云，对每个水平层的点云进行二维平面投影，将点云的XY坐标绘制在二维平面上，得到二维投影数据； 基于所述二维投影数据，采用线性特征检测技术，分析投影图形的线性排列特征，筛选具有线性特征的投影点云，标记线性排列符合电线特性的点集，得到电线识别点云数据； 所述线性特征检测技术，按照公式： ； 计算点云数据的线性特征评分，通过所述线性特征评分准确区分电线与其他非线性结构，其中，代表投影数据中最长线性特征的长度，代表相邻特征间的平均间距，代表线性特征方向的标准偏差，、和是调节系数，用于平衡长度、间距和方向偏差对识别结果的影响； 基于所述电线识别点云数据，测量点云之间的密度，标记密集聚集的区域作为潜在障碍物，对障碍物进行分类，得到障碍物分类标签； 基于所述障碍物分类标签，计算每个标记障碍物的几何中心点和外接矩形边界框，构建每个障碍物的包围盒，得到障碍物框定结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国南方电网有限责任公司超高压输电公司天生桥局，其通讯地址为：562400 贵州省黔西南布依族苗族自治州兴义市桔山办瑞金南路58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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