山东大学宋锐获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407750B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411618669.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统是由宋锐;李阳;王艳红;郑玉坤;王超群;张国腾设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统，包括：将液压机械臂关节角速率变化按指数函数建模；针对所建立的模型，引入非线性粒子群参数优化算法求得阻尼因子的上限值；基于阻尼因子的上限值获得所需的阻尼因子，然后根据所需的阻尼因子、指令末端速度得到雅可比矩阵，基于雅可比矩阵得到改进的关节角速度。
本发明授权一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法，其特征是，包括： 在操作机械臂进行笛卡尔空间中进行末端的六自由度运动时，获取液压机械臂当前的关节角速率； 根据靠近腕部奇异构型两个关节的相邻两个采样周期的角速率，求取表征关节角速率变化程度；靠近腕部奇异构型两个关节即关节四及关节六； 基于液压机械臂关节角速率变化程度按指数函数建模； 式中，为上限值，的取值影响的取值，若过大，则将过大，产生过大的跟踪误差，若过小，将过小； 表征关节角速率变化程度的具体公式为： ； 其中，为关节四的k时刻的角速率，为关节四的k-1时刻的角速率，为关节六的k时刻的角速率，为关节六的k-1时刻的角速率； 针对所建立的模型，引入非线性粒子群参数优化算法求得模型中阻尼因子的上限值； 基于阻尼因子的上限值获得所需的阻尼因子，然后根据所需的阻尼因子、指令末端速度得到雅可比矩阵，基于雅可比矩阵得到改进的关节角速度。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励