买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119405126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411761047.X，技术领域涉及：A43D3/02；该发明授权一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法是由郑松;莫翔;郑蓉;李贝贝;岳靓;范建杰;许成煇设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法，在扫描鞋楦得到点云数据的基础上，进行点云数据预处理后，获得空间运动轨迹点标记与数据；再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹；然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量，求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹，根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵；最后根据机器人D‑H参数建立逆运动学数学模型，并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹。

本发明授权一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云数据处理的鞋楦喷胶路径自动生成方法，其特征在于：在扫描鞋楦得到点云数据的基础上，进行点云数据预处理后，获得空间运动轨迹点标记与数据；再通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹；然后依次求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量，求解鞋楦喷胶轨迹NOA向量方向偏置一定距离后的机械臂末端喷胶空间轨迹，根据所述正交坐标系NOA向量和机械臂末端喷胶空间轨迹求解获取机械臂末端位姿矩阵；最后根据机器人D-H参数建立逆运动学数学模型，并带入机械臂末端位姿矩阵进行求解获得鞋楦喷胶运动轨迹； 所述扫描鞋楦得到点云数据时，将与鞋楦一体的固定基座一同扫描，以提供工件坐标系与机器人基坐标系的相对位置关系； 所述点云数据预处理包括裁去多余的点云数据，之后基于已知鞋楦基座和机器人的相对位置，设定工件坐标系及原点在固定基座上，且工件坐标系和机器人基坐标系的X-Y平面平行，并将工件坐标系原点设置在底座几何特征中心或参数已知的位置； 所述通过多项式插值得到鞋楦上的近似喷胶附着空间轨迹的过程中，每两个导出的标 记点之间插入点不低于4个，以保证得到鞋楦上近似的圆滑喷胶附着轨迹； 所述求解所有鞋楦上的喷胶附着空间轨迹点所对应的正交坐标系NOA向量具体为： 以每个轨迹点为第i个点的坐标原点，为对应点的向量，得， 向量Ni是机器人末端的运动方向； 在所有点云数据中搜索离在Z方向偏移固定距离后最近的点，在求出和后通 过右手定则得到； 计算与向量和向量都垂直的单位向量，首次求出的向量方向以被包围在轨迹 中的一点为参考点统一调整所有符号相同； 求出与向量和都垂直的单位向量，在求得三个向量后对向量矩阵进行齐次 变换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福州大学，其通讯地址为：350108 福建省福州市闽侯县福州大学城乌龙江北大道2号福州大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。