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龙图腾网获悉广州诚安路桥检测有限公司;广州大学;广州市道路研究院有限公司申请的专利一种振动传感的桥梁检测机器人及动力特性检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394553B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411519327.X，技术领域涉及：G01M5/00；该发明授权一种振动传感的桥梁检测机器人及动力特性检测方法是由程俭廷;周军勇;王身宁;梁浩霖;胡朝辉;林梓康;武鑫哲;周祖年设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种振动传感的桥梁检测机器人及动力特性检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种振动传感的桥梁检测机器人及动力特性检测方法，机器人包括走行及固定系统、信号采集系统和机电控制系统；桥梁动力特性检测方法检测桥梁识别桥梁振动频率和模态振型。本发明通过检测机器人骑跨在桥梁防撞护栏上进行检测作业，无需对交通进行管制，也无需在桥梁上安装结构健康检测系统就实现对桥梁动力特性的识别；桥梁检测机器人在实行检测作业前的调试，无需人工手动就护栏的宽度区别而进行固定，仅需通过无线信号的远程操控即可实现机器人自我式的调整与固定，降低了检测过程中高速通行车辆对检测人员可能造成的安全风险，节约了检测成本与人工成本。

本发明授权一种振动传感的桥梁检测机器人及动力特性检测方法在权利要求书中公布了：1.一种振动传感的桥梁检测机器人，其特征在于，包括走行及固定系统、信号采集系统和机电控制系统； 所述走行及固定系统包括固定装置和移动装置； 所述固定装置使机器人能够卡住不同宽度的防撞护栏，保持紧密贴合； 所述移动装置使机器人沿着防撞栏杆前后移动，并允许小角度斜向行走； 所述信号采集系统包括传感装置和集成装置； 所述传感装置感应和传递桥梁的加速度振动信号； 所述集成装置存储、传输和反馈振动信号； 所述传感装置和集成装置均安装在走行及固定系统上； 所述信号采集系统安装在走行及固定系统上，机电控制系统控制走行及固定系统在桥梁护栏上进行作业及桥梁振动信号采集； 所述机电控制系统与走行及固定系统交互传输连接，机电控制系统接收走行及固定系统的第一直流减速电机的反馈信号，并向第一直流减速电机发送启动或停止的控制指令； 所述机电控制系统与信号采集系统交互传输连接，机电控制系统实时接收并显示信号采集系统中集成装置的加速度数据，并向集成装置发送启动或停止的控制指令； 所述桥梁检测机器人还包括机器人外壳2、机器人外壳固定板9； 所述机器人外壳固定板9固定机器人外壳2； 所述固定装置包括压缩旋转轮5、滑动板4和伸缩机构； 所述压缩旋转轮5安装在侧轮防护板的内侧； 所述滑动板4安装在机器人底盘3下方； 所述伸缩机构安装在滑动板侧方； 所述压缩旋转轮包括滑轮、滑轮板、按压旋转机构、侧轮覆盖板7； 所述侧轮覆盖外板20和侧轮覆盖内板21构成侧轮覆盖板7； 所述滑轮嵌入按压旋转机构圆孔内； 所述滑轮的一端与按压旋转机构接触，另一端与桥梁防撞护栏侧面接触； 所述按压旋转机构和滑轮的一端插入车外侧板中设置的圆形限位器16的限位孔内，另一端与侧轮覆盖内板21连接； 所述车外侧板和侧轮覆盖内板21通过限位孔和螺丝连接； 所述侧轮覆盖外板20与滑动板4通过焊接连接； 所述按压旋转机构包括压缩弹簧、滑槽13、按压按钮15、销筑10； 所述压缩弹簧包括强弹簧11、弱弹簧14和盖板12； 所述盖板12连接强弹簧11、弱弹簧14； 所述压缩弹簧、滑槽13放入按压按钮15凹槽内部，滑槽13与压缩弹簧连接； 所述销筑10的销轴插入滑槽13内部。

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