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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410744606.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法是由乔栋;任欢;周星宇;李翔宇设计研发完成，并于2024-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：建立针对随机非线性动力学系统的未知突变的通用动力学模型和仅测角观测模型；基于动力学模型对系统状态和协方差矩阵进行预测；计算tk+1时刻系统量测残差和协方差矩阵，通过指标函数Λk+1表征系统基于动力学模型的预测结果与无机动模型的匹配度；tk+1时刻的指标函数与t1到tk的指标函数均值作比较，当评估指标与均值的差大于门限值时判定系统发生状态突变，并对系统预测结果作状态噪声补偿；基于系统状态噪声补偿的结果，计算定轨算法增益，基于系统预测结果噪声补偿结果和量测结果zk+1加权输出tk+1系统状态和协方差估计值，迭代求解每一时刻状态估计值，从而实现对机动航天器的高精度定轨。

本发明授权一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应状态噪声补偿的机动航天器定轨方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一、建立针对随机非线性动力学系统的未知突变的通用动力学模型和仅测角观测模型； 步骤二、基于动力学模型对tk+1时刻系统状态和协方差矩阵进行预测； 步骤三：计算tk+1时刻系统量测残差和协方差矩阵，并通过指标函数Λk+1表征系统基于动力学模型的预测结果与无机动模型的匹配度；tk+1时刻的指标函数与t1到tk的指标函数均值作比较，当评估指标与均值的差大于门限值的时候，判定系统发生状态突变，并对系统预测结果作状态噪声补偿； 步骤四：基于系统状态噪声补偿的结果，计算定轨算法增益；基于系统预测结果噪声补偿结果和量测结果zk+1加权输出tk+1系统状态和协方差估计值，将估计结果带入步骤二，迭代求解系统每一时刻状态估计值，并根据每一时刻状态估计值实现对机动航天器的高精度定轨。

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