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龙图腾网获悉北京卫星制造厂有限公司申请的专利一种多目标体自适应位姿测量算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411629511.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多目标体自适应位姿测量算法是由马宁;唐小军;回天力;陈栋康康;刘丽霞;郎锦墀;贾闽涛;杨耀东;孙子杰;田欣;姚茏郁;宋文理;李大松;高海涛设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标体自适应位姿测量算法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多目标体自适应位姿测量算法，属于在轨多目标体身份智能识别与位姿测量领域；在目标体坐标系上任意取4个点，将A1、A2、A3、A4的坐标表示为矩阵形式、、、；将目标体坐标系到母体坐标系的偏差表示为矩阵形式T；结合连续旋转矩阵W，将目标体坐标系下4个点A1、A2、A3、A4转换至母体坐标系中，对应点分别为D1、D2、D3、D4；计算D1、D2、D3、D4对应的坐标值；通过对设定测量过程中的随机测量误差的校准修正和温度的校准修正，得到最终精确的测量值；本发明实现了多目标体同时识别与测量，并不受光照影响。

本发明授权一种多目标体自适应位姿测量算法在权利要求书中公布了：1.一种多目标体自适应位姿测量算法，其特征在于：包括： 步骤一、在母体上建立母体坐标系；在目标体上建立目标体坐标系； 步骤二、设定母体坐标系原点在目标体坐标系的坐标为A；在目标体坐标系上任意取4个不共面的点A1、A2、A3、A4，各点坐标分别为A1、A2、A3、A4；测量各点A1、A2、A3、A4距母体坐标系原点A的距离l1、l2、l3、l4； 步骤三、根据l1、l2、l3、l4建立空间距离方程，计算A的具体坐标值；其中，、、分别对应母体坐标系到目标体坐标系的偏差、、； 步骤四、定义目标体坐标系相对于母体坐标系没有偏转只有距离偏差，即两个坐标系的三个轴偏转角都是0；设定目标体自身在母体坐标系的三轴偏转角分别为；计算目标体自身转换到母体坐标系绕x轴旋转矩阵、计算目标体自身转换到母体坐标系绕y轴旋转矩阵、计算目标体自身转换到母体坐标系绕z轴旋转矩阵；并根据、、计算连续旋转矩阵W； 步骤五、将A1、A2、A3、A4的坐标表示为矩阵形式、、、；将目标体坐标系到母体坐标系的偏差表示为矩阵形式T；结合步骤四中的连续旋转矩阵W，将目标体坐标系下4个点A1、A2、A3、A4转换至母体坐标系中，对应点分别为D1、D2、D3、D4；计算D1、D2、D3、D4对应的坐标值； 步骤六、根据D1、D2、D3、D4对应的坐标值建立4个点距母体坐标系原点距离方程组； 步骤七、计算获得目标体自身在母体坐标系的三轴偏转角； 步骤八、在目标体坐标系上任意取m个点；m为4的整数倍；每4个点为一组，重复步骤二至步骤五，获得各点在母体坐标系下的坐标v1、v2、v3、……、vm；计算v1、v2、v3、……、vm的平均值，记为；计算测量坐标的偏差；按照正态分布原则，从v1、v2、v3、……、vm中将超过平均值±3倍标准差范围外的测试结果剔除，设剔出了k个点； 设定误差，根据对剩余的m-k个点进行校准，校准值为； 步骤九、设定测量过程中，各时刻对应的温度为T1、……、Tn；各温度T1、……、Tn对应的形变量为W1、……、Wn；建立Ti和Wi的线性回归方程；对温度校准后的坐标记为，；最终测量值为。

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