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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411167230.7，技术领域涉及：G01C15/00；该发明授权一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法是由于萍;关轶峰;吴云;王泽国;付仁皓;张洪华设计研发完成，并于2024-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法，包括：T0时刻天体固联坐标系建立、系统时统运动补偿等。三维测量敏感器采用基于摆镜式扫描方案，在动态着陆过程中实现了的落区地形获取的功能。使得探测器不用悬停即可获得落区地形数据，显著减少了系统燃料消耗。

本发明授权一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法在权利要求书中公布了：1.一种地外天体高动态着陆过程中三维地形获取方法，其特征在于，包括： 在三维地形获取任务期间，当准备开始获取三维地形时，通过控制计算机先向三维测量敏感器发送扫描指令，再向三维测量敏感器和平台敏感器发送同步信号； 当三维测量敏感器接收到第一个同步信号后，启动激光扫描，开始对着陆区地形进行扫描，同时建立T0时刻天体固联坐标系；其中，T0时刻为三维测量敏感器接收到第一个同步信号的时刻； 控制计算机记录通过平台敏感器测量得到的同步信号有效时刻的角速度测量信息、加速度度测量信息，并计算得到扫描期间探测器的运动信息； 三维测量敏感器按预设扫描时间完成对着陆区地形扫描；控制计算机在超过预设扫描时间后停止向三维测量敏感器发送同步信号，并向三维测量敏感器发送扫描期间探测器的运动信息； 三维测量敏感器在接收到扫描期间探测器的运动信息后，根据扫描期间探测器的运动信息，对三维测量敏感器各扫描测量点进行运动补偿，得到三维测量敏感器各扫描测量点在T0时刻天体固联坐标系下的位置矢量； 根据得到的三维测量敏感器各扫描测量点在T0时刻天体固联坐标系下的位置矢量，确定T0时刻天体固联坐标系下的着陆区地形数据，用于后续着陆安全区的识别； 三维测量敏感器各扫描测量点包括：同步信号有效时刻的扫描测量点和非同步信号有效时刻的扫描测量点；对三维测量敏感器各扫描测量点进行运动补偿，包括：对同步信号有效时刻的扫描测量点进行转动补偿、对同步信号有效时刻的扫描测量点进行平动补偿、对非同步信号有效时刻的扫描测量点进行转动补偿和平动补偿； 对同步信号有效时刻的扫描测量点进行平动补偿，包括： 根据扫描期间每个同步信号时刻获得的探测器的平动信息，确定第i拍探测器本体相对当地天东北坐标系的速度矢量Vi； 根据Vi，对同步信号有效时刻的扫描测量点在测量时刻天体固联坐标系下的位置矢量P2i进行平动补偿，得到同步信号有效时刻的扫描测量点在T0时刻天体固联坐标系下的位置矢量P3i： 其中，Δt表示同步信号的周期。

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