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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利手术臂运动控制方法、程序产品、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119326513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759286.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术臂运动控制方法、程序产品、电子设备及存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术臂运动控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及手术机器人控制技术领域，具体提供一种手术臂运动控制方法、程序产品、电子设备及存储介质。该手术臂运动控制方法通过确定手术器械末端参考点的指令空间速度；并获得指令空间速度对应的所有关节的指令关节速度；若任一指令关节速度超过预设值，对所有关节的速度进行等比例缩小，作为更新后的指令关节速度；基于更新后的指令关节速度，控制手术臂运动。该方法通过在任一指令关节速度超过预设值的情况下，对所有关节的速度进行等比例缩小，并基于缩小更新后的指令关节速度，控制手术臂运动，使得手术臂的关节速度可以保持在预设值内，降低了手术器械脱离控制的可能性，进而提高了手术操作的安全性。

本发明授权手术臂运动控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术臂运动控制方法，其特征在于，所述手术臂用于被主控制臂的手动控制器主从操作以控制所述手术臂末端的手术器械动作；所述方法包括： 根据所述手动控制器和所述手术器械的跟随位姿偏差，确定所述手术器械末端参考点的指令空间速度； 将所述指令空间速度进行雅克比矩阵变换，获得所述指令空间速度所对应的所有关节的指令关节速度； 若有任一所述指令关节速度超过预设值，则对所述所有关节的指令关节速度进行等比例缩小，作为更新后的指令关节速度； 基于所述更新后的指令关节速度，控制所述手术臂运动； 其中，所述指令空间速度包括指令空间线速度和指令空间角速度； 所述若有任一所述指令关节速度超过预设值，则对所述所有关节的指令关节速度进行等比例缩小，作为更新后的指令关节速度，包括： 若有任一所述指令关节速度超过预设值，则对所述所有关节的指令关节速度进行等比例缩小，获得缩小关节速度； 基于所述指令空间角速度和所述缩小关节速度，更新所述缩小关节速度中的器械关节的缩小器械关节角速度，获得所述更新后的指令关节速度； 所述基于所述指令空间角速度和所述缩小关节速度，更新所述缩小关节速度中的器械关节的缩小器械关节角速度，获得所述更新后的指令关节速度，包括： 计算主臂关节基于所述缩小关节速度，所带来的所述手术器械末端参考点的缩小末端空间角速度；其中，所述主臂关节包括所述所有关节中除动力盒之外的其余关节； 根据所述指令空间角速度和所述缩小末端空间角速度的差值，更新所述缩小关节速度中的所述缩小器械关节角速度，获得所述更新后的指令关节速度。

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