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龙图腾网获悉深圳市联新移动医疗科技有限公司申请的专利一种药箱归位控制方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411271793.0，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种药箱归位控制方法、装置、终端设备及存储介质是由张华锋;张连红;梁慧坚;郑林云;黄汉伟设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种药箱归位控制方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种药箱归位控制方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：初始化药箱系统，对药箱系统内的每个药箱分配唯一位置编号；基于用户发送的配药指令控制驱动机构移动，以使驱动机构获取目标药箱并将目标药箱配送至目标区域；当检测到驱动机构触发限位开关时，控制药箱系统进入急停状态并暂停驱动机构；对驱动机构进行药箱检测，根据药箱检测结果控制驱动机构的移动路径；其中，当检测驱动机构的表面存在目标药箱且配药指令执行完成时，将目标药箱配送至唯一位置编号对应的第一储位；当检测到驱动机构的表面不存在目标药箱时，控制移动结构至第一储位以继续执行配药指令。本发明可以高药箱系统在出现异常时的处理效率和安全性。

本发明授权一种药箱归位控制方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种药箱归位控制方法，其特征在于，应用于药箱系统，包括： 初始化药箱系统，对所述药箱系统内的每个药箱分配唯一位置编号；其中，所述唯一位置编号用于表征药箱在所述药箱系统内的初始储位； 基于用户发送的配药指令控制驱动机构移动，以使所述驱动机构获取目标药箱并将所述目标药箱配送至目标区域，包括：预先在所述药箱系统的三维方向设置导轨和驱动电机；其中，所述驱动电机用于驱动所述导轨；基于所述配药指令生成所述驱动机构的运动规划路径，根据所述运动规划路径驱动每个三维方向的驱动电机以使所述驱动机构在三维方向移动；其中，所述驱动机构通过预设连接方式与每个三维方向的导轨关联； 当检测到所述驱动机构触发限位开关时，控制所述药箱系统进入急停状态并暂停所述驱动机构； 对所述驱动机构进行药箱检测，根据药箱检测结果控制所述驱动机构的移动路径；其中，当检测所述驱动机构的表面存在所述目标药箱且所述配药指令执行完成时，控制所述驱动机构将所述目标药箱配送至所述唯一位置编号对应的第一储位；当检测到所述驱动机构的表面不存在所述目标药箱时，控制移动结构移动至所述第一储位以继续执行所述配药指令； 所述药箱归位控制方法还包括：在所述驱动机构的第一预设位置处安装所述限位开关；其中，所述第一预设位置包括：所述驱动机构的左侧边缘、右侧边缘和下底面；基于所述限位开关对所述驱动机构进行位置检测，当所述驱动机构移动至预设的极限位置时，判定所述驱动机构触发所述限位开关。

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