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龙图腾网获悉中国直升机设计研究所申请的专利一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225231B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411220269.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急系统及控制方法是由焉台郎;张恒;孙静海设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于直升机飞行控制领域，尤其涉及到一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急系统及控制方法，系统包括：总距杆力传感器1、数据处理模块盒3、操纵力应急控制模块4、总距舵机5；所述总距杆力传感器1安装于总距杆用于测量总距杆的操纵力，并将测量数据发送至数据处理模块盒；总距舵机通过连杆与总距杆并联；数据处理模块盒将总距杆的操纵力数据处理后发送至操纵力应急控制模块；操纵力应急控制模块根据总距杆的操纵力数据控制总距舵机5工作。

本发明授权一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机总距通道操纵力趋势感知应急控制方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： S1：全机供电供压； S2：采集总距杆和助力器拉杆的操纵力数据； S3：对总距杆和助力器拉杆的操纵力数据进行判读，若总距杆和助力器拉杆的操纵力均未超过规定力值，则返回S2；若总距杆和或助力器拉杆的操纵力超过规定力值，进入步骤S4； S4：判断轮载开关状态：若结果为地面，则结束；若结果为空中，则转入步骤S5； S5：判断助力器拉杆串联舵机输出长度是否超过助力器拉杆串联舵机总长度的30％：若超过30％，则转入步骤S12；若未超过，则转入步骤S6； S6：根据已有的总距杆的操纵力数据判读飞行员意图，若意图为下压总距，则转入步骤S8；若意图为上提总距，则转入步骤7； 步骤S6中，具体判断过程如下：若总距杆的操纵力数据的相邻连续N个采集值均为正，则判断飞行员意图为上提总距； 若连续N个采集值均为负，则判断飞行员意图为下压总距； S7：总距杆并联舵机顺时针旋转角度θ，助力器拉杆串联舵机伸出长度S，进入步骤S9； S8：总距杆并联舵机逆时针旋转角度θ，助力器拉杆串联舵机缩回长度S，进入步骤S9； 步骤S7和S8中，总距杆并联舵机的旋转角度θ和运动方向计算过程如下： 总距杆上提，总距杆舵机顺时针转动，δθ为正；总距杆下压，总距杆舵机逆时针转动，δθ为负； 助力器拉杆串联舵机的伸缩量S和运动方向，计算过程如下： K为总距杆转动角度与拉杆舵机运动的传动比； 总距杆上提，助力器拉杆舵机伸出，δS为正；总距杆下压，助力器拉杆舵机缩回，δS为负； S9：检测总距杆位移量，若总距杆位移量超过检测阈值D1，则转入步骤10；若未超过，则转入步骤S11； S10：检测助力器拉杆位移量，若助力器拉杆位移量超过检测阈值D2，则转入步骤13；否则转入步骤S12； S11：无位移时检测助力器位移量，若助力器拉杆位移量超过检测阈值D2，则转入步骤S14；若没有位移量没有产生运动，则转入步骤S12； S12：“总距失效”告警； S13：“总距杆力大”告警； S14：“总距杆卡滞”告警。

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