广州汽车集团股份有限公司林剑伟获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利位姿估计方法、装置以及控制设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218233B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411068161.4，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权位姿估计方法、装置以及控制设备是由林剑伟;唐子茜;贺洪江;左蓓蕾;解煜东;涂继洪设计研发完成，并于2024-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿估计方法、装置以及控制设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种位姿估计方法、装置以及控制设备。该方法包括：获取车辆运动信息和控制设备的第一IMU信息；基于所述车辆运动信息将所述第一IMU信息转换为车辆坐标系下的第二IMU信息；基于所述第二IMU信息，得到所述控制设备相对于所述车辆的位姿信息。通过上述方式使得，可以基于车辆运动信息将第一IMU信息转换为车辆坐标系下的第二IMU信息，从而可以将第一IMU信息和车辆运动信息进行有效融合，得到准确的第二IMU信息，进而基于第二IMU信息得到控制设备在车辆上的位姿信息，提高了位姿信息的准确性。
本发明授权位姿估计方法、装置以及控制设备在权利要求书中公布了：1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆运动信息和控制设备的第一IMU信息； 基于所述车辆运动信息将所述第一IMU信息转换为车辆坐标系下的第二IMU信息； 基于所述控制设备中多目相机所采集的多张图像，得到光度误差函数，其中，所述光度误差函数表征所述多张图像中多个特征点对之间的光度误差，每个所述特征点对中的两个特征点来自于不同图像； 基于所述第二IMU信息、所述光度误差函数和扩展卡尔曼滤波算法，得到所述控制设备相对于所述车辆的位姿信息。
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