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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119217418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411146877.1，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端是由孙康;赵志军;胡成威;张晓东;陈磊;牛福亮;王皓;倪文成;全源;王耀兵设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端在说明书摘要公布了：本发明提供了一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块；所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉；所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力；所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对被捕获目标的供电、转速及力矩的输出。

本发明授权一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端在权利要求书中公布了：1.一种集捕获、锁紧及驱动输出、供电一体化多功能末端，其特征在于包括：捕获锁紧模块、驱动输出模块以及定位模块； 所述捕获锁紧模块、驱动输出模块均采用输入输出为平行轴系的结构，捕获锁紧模块将电机的输入转换为平动的输出，带动末端的手爪实现对待捕获目标的粗定位以及整个捕获过程对待捕获目标的回拉； 所述定位模块用于在手爪粗定位捕获之后，实现对待捕获目标的中定位和精定位，并在捕获到位时与所述捕获锁紧模块一起提供对捕获目标的锁紧力； 所述驱动输出模块用于在捕获到位后根据需求提供对外电、转速及力矩的输出； 所述定位模块包括定位销、主动端弧形齿、碟簧组件、到位开关、目标适配器、被动端弧形齿； 适配器基座用于安装于被捕获目标固连的目标适配器；适配器基座用于与手爪配合实现捕获过程中的粗定位；适配器基座上设置销孔，用于与安装在端盖上的定位销配合实现中定位；被动端弧形齿安装在适配器基座上，用于与安装在对接面板上的主动端弧形齿啮合，实现捕获过程的精定位；碟簧组件、到位开关均安装在对接面板上，所述碟簧组件用于在捕获过程中与适配器基座接触且压并，由到位开关给出导通信号，作为捕获锁紧到位的判据； 到位开关给出导通信号的同时捕获锁紧电机达到限流值，两者配合共同作为捕获锁紧到位的判据，捕获锁紧电机断电制动，与碟簧组件共同实现对目标锁紧力的持续施加。

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