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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导管机器人及其配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119214797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310799168.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权导管机器人及其配准方法是由陈家兴;高元倩设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本导管机器人及其配准方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种导管机器人及其配准方法，其特征在于，方法包括：基于第一状态下的第一医学图像生成第一解剖模型；基于第二状态下的第二医学图像生成第二解剖模型；获取所述第二传感器感应的体表数据，基于所述体表数据确定当前状态的呼吸系数；基于所述呼吸系数和所述第一解剖模型，获取所述呼吸系数关联的第三解剖模型；获取所述第一传感器在所述解剖结构中感应的多个实际路径点，基于所述多个实际路径点获取模拟路径点云；获取模型点云，所述模型点云包括所述第三解剖模型的管道中心线的多个骨架点和或多个管道管壁的顶点；配准所述模拟路径点云与所述模型点云，从而使第三解剖模型更好地反应患者解剖结构的真实状态，提高手术成功率。

本发明授权导管机器人及其配准方法在权利要求书中公布了：1.一种导管机器人，其特征在于， 包括： 导管； 第一传感器，设置于所述导管，用于感应所述导管末端的位置； 第二传感器，配置于患者体表，用于获取所述患者的体表数据； 及 控制装置，与所述第一传感器耦接，并被配置成用于： 获取第一状态下患者解剖结构的第一医学图像并基于所述第一医学图像生成第一解剖模型； 获取第二状态下患者解剖结构的第二医学图像并基于所述第二医学图像生成第二解剖模型； 获取所述第二传感器感应的体表数据，基于所述体表数据确定当前状态的呼吸系数； 基于所述呼吸系数和所述第一解剖模型，获取所述呼吸系数关联的第三解剖模型，或者，基于所述呼吸系数和所述第二解剖模型，获取所述呼吸系数关联的第三解剖模型； 获取所述第一传感器在所述解剖结构中感应的多个实际路径点，基于所述多个实际路径点获取模拟路径点云； 获取模型点云，所述模型点云包括所述第三解剖模型的管道中心线的多个骨架点和或多个管道管壁的顶点； 配准所述模拟路径点云与所述模型点云； 所述获取所述呼吸系数关联的第三解剖模型，包括： 获取所述第一解剖模型的第一测地距离和所述第二解剖模型的第二测地距离； 根据所述第一测地距离和第二测地距离确定所述第一解剖模型或第二解剖模型的最大收缩比； 根据所述呼吸系数和所述最大收缩比，确定所述第一解剖模型或第二解剖模型的缩放比例； 基于所述缩放比例，缩放所述第一解剖模型或所述第二解剖模型； 将缩放后所述的第一解剖模型或第二解剖模型进行平移，获取所述呼吸系数关联的第三解剖模型。

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