广州汽车集团股份有限公司易江文获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119190070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411249444.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质是由易江文;王朝婕;党东方;陈彩霞设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：从自车感知到的至少一个感知车道中确定目标障碍物所在的目标感知车道；确定目标障碍物的航向角与目标感知车道的车道中心线方向之间的相对角度差；确定与相对角度差所在的目标角度区间对应的目标障碍物意图；各角度区间对应各自的障碍物意图；根据目标障碍物意图，生成目标障碍物的运动轨迹。根据本申请的方法，实现了对目标障碍物的轨迹预测，且对目标障碍物预测的运动轨迹的准确率较高。
本发明授权轨迹生成方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括： 从自车感知到的至少一个感知车道中确定目标障碍物所在的目标感知车道； 确定所述目标障碍物的航向角与所述目标感知车道的车道中心线方向之间的相对角度差； 确定与所述相对角度差所在的目标角度区间对应的目标障碍物意图；各角度区间对应各自的障碍物意图； 若所述目标障碍物意图属于切入到车道意图类型，根据所述目标障碍物的位置信息以及速度，确定所述目标障碍物对应的瞄点； 根据所述目标障碍物的位置信息以及所述目标障碍物对应的瞄点的位置信息，进行圆弧轨迹拟合，得到所述目标障碍物的第一运动轨迹； 根据所述目标障碍物的瞄点的位置信息进行直线轨迹拟合，得到所述目标障碍物的第二运动轨迹； 基于所述第一运动轨迹以及所述第二运动轨迹，得到所述目标障碍物的运动轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：510030 广东省广州市番禺区化龙镇金山大道东668号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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