买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉宁波格劳博智能工业有限公司申请的专利一种高精度自适应换电机器人及其换电方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411656869.1，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权一种高精度自适应换电机器人及其换电方法是由张文博;朱津津;李蔡君;高家驹设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度自适应换电机器人及其换电方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高精度自适应换电机器人及其换电方法，高精度自适应换电机器人从上至下依次为调平板组件5、浮动板组件4、移动举升板组件3、旋转板组件2以及底框架组件1；本发明针对轻卡的超载、偏载、货箱倾覆、底盘不平以及倾斜停车等问题，通过视觉检测反馈给高精度自适应换电机器人，使其能够自身动态调整适应底盘倾角，从而顺利完成换电工作，显著提高了换电效率。

本发明授权一种高精度自适应换电机器人及其换电方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度自适应换电机器人，其能够将车辆底盘上的电池包进行自动拆卸或自动安装；其中，电池包锁定在快换支架上，快换支架与车辆底盘支架进行连接，其特征在于： 高精度自适应换电机器人从上至下依次为调平板组件5、浮动板组件4、移动举升板组件3、旋转板组件2以及底框架组件1，移动举升板组件3包括下水平移动板31和上垂直抬升板32；下水平移动板31和上垂直抬升板32之间连接两套剪刀叉组件33，两套剪刀叉组件33之间连接剪刀叉横梁34；上垂直抬升板32的抬升通过刚性链传动组件37实现，刚性链传动组件37的一个刚性链条端部371与上垂直抬升板32连接，电机作用减速机，减速机通过链轮传动使得刚性链条做垂直移动；剪刀叉组件33包括两个相互铰接的移动杆，其中一个移动杆端部设有移动滑块38，在下水平移动板31上设有滑轨35，移动滑块38能够在滑轨35上移动； 调平板组件5能够进行倾斜调整并压紧贴合在电池包底面，调平板组件5的定位机构与电池包的定位机构进行对接，调平板组件5上的解锁机构将电池包与快换支架之间的锁定机构进行解锁或锁定； 浮动板组件4与调平板组件5铰接，浮动板组件4能够水平方向摆动，从而确保调平板组件5的定位机构与电池包的定位机构顺利对接；浮动链条组件7包括L型支架71和链条72，L型支架71的垂直边与浮动板组件4连接，链条72的一端与L型支架71的水平边连接，链条72的另一端与上垂直抬升板32固定连接；上垂直抬升板32上设有电磁铁36，对应的在浮动板组件4上设有电磁铁吸附板43；控制单元在调平板组件5的定位机构与电池包的定位机构完成对接之前，不启动电磁铁36使得浮动板组件4能够左右浮动；控制单元在调平板组件5的定位机构与电池包的定位机构完成对接之后，启动电磁铁36使得浮动板组件4与上垂直抬升板32吸附固定连接，避免浮动板组件4左右浮动导致电池包移动过程被磕碰；浮动板组件4与调平板组件5通过虎克铰链42铰接，浮动板组件4上设有多个调平电缸41，多个调平电缸41的驱动杆相互配合使得调平板组件5倾斜并压紧贴合在电池包底面上；还包括倾角传感器和编码器53，倾角传感器能够探测出调平板组件5倾斜角度；编码器53能够二次复检调平板组件5调平后效果及误差值； 移动举升板组件3通过浮动链条组件7与浮动板组件4连接，移动举升板组件3通过Z向驱动机构使得调平板组件5和浮动板组件4垂直Z向移动； 旋转板组件2能够使得其上方的调平板组件5、浮动板组件4和移动举升板组件3旋转以适应电池包的位置；移动举升板组件3通过X向驱动机构能够相对于旋转板组件2做水平X向移动；X向驱动机构包括X轴齿条21、X轴移动电机39以及第三齿轮391；下水平移动板31上开设有长槽，X轴齿条21为“工”字型并且穿过长槽；“工”字型的顶部为齿条本体，下水平移动板31和“工”字型的底部固定在旋转板组件2上，X轴移动电机39固定在下水平移动板31上，X轴移动电机39的转子与第三齿轮391连接，第三齿轮391与X轴齿条21进行啮合；第三齿轮391转动时，X轴移动电机39、下水平移动板31以及其上的所有组件都做水平X向移动； 旋转板组件2包括内圈22、外圈23、第二齿轮24、旋转电机25以及旋转板26，内圈22与外圈23同轴连接，内圈22能够旋转，外圈23外侧设有齿纹并且固定在底框架组件1上，旋转板26与内圈22固定连接能够绕着内圈22的轴线旋转，旋转电机25的转子与第二齿轮24连接，第二齿轮24与齿纹啮合，旋转电机25安装在旋转板26上，旋转电机25工作时，使得自身与旋转板26绕着内圈22轴线旋转； 底框架组件1通过Y向驱动机构能够带动其上所有组件做水平Y向移动； 调平板组件5的定位机构为锥形的定位销51，电池包的定位机构为定位销套，浮动板组件4水平方向摆动能够使得锥形的定位销51容易进入到定位销套中；调平板组件5上设有多个电池包托举块52，每个电池包托举块52上设有压力传感器55，当电池包接触电池包托举块52时，压力传感器55能够向控制模块输出对应的压力值；调平板组件5上还设有多个加解锁套筒54，每个加解锁套筒54下端与加解锁驱动电机56的转子连接，加解锁套筒54上端的齿圈与锁定机构的螺轴下端齿圈配合，螺轴上端具有水平锁定部；加解锁驱动电机56使得加解锁套筒54旋转，加解锁套筒54带动螺轴旋转从而使得水平锁定部从锁定状态旋转至解锁状态或解锁状态旋转至锁定状态；每个锥形的定位销51的根部设有压力传感器环，锥形的定位销51完全进入定位销套时，快换支架挤压并激活压力传感器环；当所有的压力传感器以及压力传感器环输出值达到预设值时，表明电池包被调平板组件5紧贴固定，控制单元根据压力传感器信号以及压力传感器环信号，自动启动电磁铁，使得浮动板组件4与上垂直抬升板32吸附固定连接；当一个压力传感器以及一个压力传感器环输出值未达到预设值时，表明电池包未能被调平板组件5紧贴固定，控制单元根据压力传感器信号以及压力传感器环信号，启动刚性链传动组件37使得上垂直抬升板32上下来回运动微调使得锥形的定位销51完全进入定位销套。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波格劳博智能工业有限公司，其通讯地址为：315000 浙江省宁波市江北区慈城镇皇吉浦路318号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。